SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL UTILIZANDO RAIO LASER E CÂMERA DIGITAL NIVALDO PÜHLER FURB - 2010/2 Prof. Antônio Carlos Tavares, Mestre - Orientador.

Apresentação em tema: "SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL UTILIZANDO RAIO LASER E CÂMERA DIGITAL NIVALDO PÜHLER FURB - 2010/2 Prof. Antônio Carlos Tavares, Mestre - Orientador."— Transcrição da apresentação:

1 SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL UTILIZANDO RAIO LASER E CÂMERA DIGITAL NIVALDO PÜHLER FURB - 2010/2 Prof. Antônio Carlos Tavares, Mestre - Orientador

2 R OTEIRO Introdução Objetivo do trabalho Fundamentação teórica Desenvolvimento Resultados e discussões Conclusão Extensões

3 INTRODUÇÃO Robótica; Sensores de posicionamento; Visão Computacional; Marcos Visuais.

4 O BJETIVO DO TRABALHO Desenvolver um sistema de posicionamento dinâmico em um veículo autônomo não tripulado, proporcionando a detecção de obstáculos.

5 Fundamentação teórica

6 VEÍCULOS AUTÔNOMOS; VISÃO COMPUTACIONAL; IMAGEM DIGITAL;

7 S ENSORES Sentir o ambiente e comandar as reações; Interação com o ambiente; Melhor desempenho = muitos sensores; Sensores de colisão: infravermelho, sonar, laser, câmeras de vídeo e sensores de contato; Sensores de posicionamento: bússola, GPS, odômetro e beacons (faróis).

8 LASER emissão de luz estimulada; luz monocromática; a potência do feixe pode ser muito grande; o feixe resultante é colimado; luz coerente.

9 Trabalhos correlatos

10 “PROTÓTIPO DE UM VEÍCULO AUTÔNOMO TERRESTRE DOTADO DE UM SISTEMA ÓPTICO PARA RASTREAMENTO DE TRAJETÓRIA” linha guia; corrige desvios; ambiente pré-modelado. (ESTEVAM, 2003)

11 A UTOMATIC V EHICLE G UIDANCE : THE EXPERIENCE OF ARGO AUTONOMOUS VEHICHLE visão binocular; detecta e localiza obstáculos; aquisição de dados de velocidade; (FASCIOLI E BROGGI, 1999)

12 M ULTI - CUE PEDESTRIAN DETECTION AND TRACKING FROM A MOVING VEHICLE Detecção de pedestres; Visão estereoscópica; Algoritmo de busca por forma. (GAVRILA E MUNDER, 2007)

13 D ESENVOLVIMENTO Requisitos Especificação Diagrama de atividades Implementação Testes

14 R EQUISITOS Funcionais captura de imagens através de uma câmera; criação de marcos visuais através de raios lasers ; tratamento das imagens obtidas para detectar marcos visuais criados pelos raio lasers ; detecção de obstáculos dentro do campo de visão; calculo da distância de obstáculos; utilização de funções trigonométricas. Não Funcionais implementação em JAVA, ambiente de desenvolvimento Eclipse.

15 D IAGRAMA DE A TIVIDADES

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19 IMPLEMENTAÇÃO Java Eclipse 3.3.2 Java Media Framework (JMF) Java Advanced Imaging (JAI)

20 OPERACIONALIDADE DA IMPLEMENTAÇÃO

21 P ROTÓTIPO UTILIZADO EM TESTES

22 CALIBRAÇÃO Definir cor do laser; Configurar distâncias para calibração; Calibrar a posição do laser na imagem capturada;

23 D EFINIR COR DO LASER

24 CONFIGURAR DISTÂNCIAS PARA CALIBRAÇÃO

25 DETECTAR OBSTÁCULO E CALCULAR DISTÂNCIA

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29 RESULTADOS E DISCUSSÕES CaracterísticasEste trabalho EstevamFascioli e Broggi Gabrila e Munder Captura através de câmera de vídeo XXXX Utilização de laserX Detecção de ObstáculosXXX Cálculo de distância do obstáculo XX

30 RESULTADOS E DISCUSSÕES Distância Máxima Inicial Distância Calibração Capturas (cm) RealTCCRealTCCRealTCC 80,060,040,037,0XX 100,080,070,068,950,049,640,038,2 200,0180,0170,0174,0150,0152,8100,0109,0 300,0280,0270,0278,3250,0261,6200,0220,0 Altura do laser: 46,0 cm

31 CONCLUSÃO objetivo alcançado; localização do marco visual criado pelo laser; calculo da distância do obstáculo; necessidade de calibração inicial.

32 EXTENSÕES utilizar duas câmeras e dois lasers; implementação de filtros; incorporar em um veículo autônomo;

33 FIM Obrigado!