A apresentação está carregando. Por favor, espere

A apresentação está carregando. Por favor, espere

Www.verlab.dcc.ufmg.br Introdução ao controle de robôs Guilherme Augusto Silva Pereira.

Apresentações semelhantes


Apresentação em tema: "Www.verlab.dcc.ufmg.br Introdução ao controle de robôs Guilherme Augusto Silva Pereira."— Transcrição da apresentação:

1 Introdução ao controle de robôs Guilherme Augusto Silva Pereira

2 Cinemática x Dinâmica Dinâmica x Atraso Contínuo x Discreto

3 Sistema de Controle ControladorPlanta Sensor Perturbação u(t)e(t)sp(t)y(t) (t)

4 Motores

5 PWM - Pulse Width Modulation T Ton t(s) v(V) Vmax Vs Vmax AB CD Vs

6 Controladores Liga-Desliga (on-off) Proporcional (P) Proporcional + Integral (PI) Proporcional + Derivativo (PD) Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

7 Níveis de Controle Sensores Externos Planejamento da Trajetória Controlador Motores Posição Velocidade

8 Controle de um robô móvel Obstáculo Alvo Obstáculo F 3 níveis de controle: wcontrolador de velocidade dos motores; wcontrolador de ângulo e velocidade linear do robô; wdesvio de obstáculos e busca pelo alvo.

9 Controlador dos motores Motor 2 Motor 1 PID v1v1 v2v2 u1u1 u2u2 SP 1 SP 2 e1e1 e2e

10 Controlador de ângulo e velocidade linear Controlador de Velocidade Linear Controlador de Ângulo e SP 1 SP 2 Cinemática do Robô Motor 2 Motor 1 PID Controlador SP X e v1v1 v2v2 u1u1 u2u2 SP 1 SP 2 e1e1 e2e

11 Desvio de obstáculos teta=180/pi*atan((S1*sin(pi/4)-S3*sin(pi/4))/(S2+S1*cos(pi/4)+S3*cos(pi/4))); Obstáculo

12 Busca do alvo e dy dx Alvo d

13 Posição (integração dos enconders) Angulo e velocidade linear Sensores de distância Motores Velocidade Obstáculo Decisão Alvo Velocidade dos motores


Carregar ppt "Www.verlab.dcc.ufmg.br Introdução ao controle de robôs Guilherme Augusto Silva Pereira."

Apresentações semelhantes


Anúncios Google