Introdução ao controle de robôs

Apresentação em tema: "Introdução ao controle de robôs"— Transcrição da apresentação:

1 Introdução ao controle de robôs
Guilherme Augusto Silva Pereira

2 Cinemática x Dinâmica Dinâmica x Atraso Contínuo x Discreto

3 Sistema de Controle Controlador Planta Sensor Perturbação u(t) e(t)
sp(t) y(t) (t)

4 Motores

5 PWM - Pulse Width Modulation
Vmax A B C D Vs T Ton t(s) v(V) Vmax Vs

6 Controladores Liga-Desliga (on-off) Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI) Proporcional + Derivativo (PD) Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

7 Níveis de Controle Sensores Externos Planejamento da Trajetória
Controlador Motores Posição Velocidade

8 Controle de um robô móvel
3 níveis de controle: controlador de velocidade dos motores; controlador de ângulo e velocidade linear do robô; desvio de obstáculos e busca pelo alvo. Obstáculo Alvo

9 Controlador dos motores
PID v1 v2 u1 u2 SP1 SP2 e1 e2 - +

10 Controlador de ângulo e velocidade linear
de Velocidade Linear - + de Ângulo e SP1 SP2 Cinemática do Robô Motor 2 Motor 1 PID Controlador SP X e v1 v2 u1 u2 SP1 SP2 e1 e2 + -

11 Desvio de obstáculos Obstáculo
teta=180/pi*atan((S1*sin(pi/4)-S3*sin(pi/4))/(S2+S1*cos(pi/4)+S3*cos(pi/4)));

12 Busca do alvo e dy dx Alvo d

13 (integração dos enconders)
Angulo e velocidade linear Sensores de distância Motores Velocidade Obstáculo Decisão Alvo Velocidade dos motores Posição (integração dos enconders)