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Exercício: Qual o tipo do sistema abaixo? Calcule os valores de K 1 e K f para que o sistema abaixo apresente %U.P. de 16,3% e K v =10. Qual T p e T s.

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1 Exercício: Qual o tipo do sistema abaixo? Calcule os valores de K 1 e K f para que o sistema abaixo apresente %U.P. de 16,3% e K v =10. Qual T p e T s esperados para a resposta ao degrau unitário?

2 Formando um sistema com retroação unitária equivalente a partir de um sistema geral com retroação não-unitária

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4 EXEMPLO: Determine o tipo do sistema, a constante de erro associada ao tipo do sistema e o erro de estado estacion á rio para uma entrada degrau unit á rio

5 Erros de estado estacionário de sistema de controle com retroação e com perturbação D(s) = Degrau Unitário

6 Parcela de erro devido a entrada Parcela de erro devido a pertubação -Para uma pertubação igual a um degrau unitário o erro de estado estacionário devido a esta pertubação vale: Será menor para um ganho de processo menor ou um ganho de controlador maior

7 Determine a componente do erro de estado estacionário devido a uma pertubação em degrau Controlador G 1 (s) Processo G 2 (s)

8 Para o Sistema abaixo determine: A função de transferência de malha fechada; O tipo do sistema; O erro de estado estacionário para uma entrada degrau de amplitude 5; O erro de estado estacionário para uma entrada rampa de amplitude 5; Discuta a validade das respostas dos dois itens anteriores.

9 Exercícios Sugeridos Capítulo 7 Exemplos: 1 até 12; Exercícios de Avaliação: 1 até 6; Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9, 10, 19, 25, 28, 29, 33, 34, 37, 39 e 40.


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