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Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013

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Apresentação em tema: "Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013"— Transcrição da apresentação:

1 Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013
Robótica Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013

2 6a Aula Parte B

3 Robotics Toolbox para o Matlab
Toolbox de livre distribuição Possui modelo de alguns manipuladores prontos: PUMA560 Stanford Arm Permite criar seu próprio modelo.

4 Copiando Copie o toolbox de : para o seu diretório c:\alunos.
w:\eng\ele\bianchi\robotica\robot para o seu diretório c:\alunos. Mude de diretorio no matlab: cd c:\alunos\robot

5 Dinâmica no Matlab O Matlab resolve a dinâmica usando o método de Newton-Euler: rne(r, Q, Qd, Qdd) – função que computa o torque, dado: as posições Q, Velocidades Qd e Acelerações Qdd das juntas. Só funciona para robôs com 6 ou mais graus de liberdade, como o puma.

6 Descobrindo os torques para o Puma em repouso
puma560 Q = [ ] Qd = [ ] Qdd = [ ] rne(p560, Q, Qd, Qdd) ans =

7 Descobrindo os torques para o Puma segurando 10 kg.
Q = [ ] Qd = [ ] Qdd = [ ] G = [ ] F = [0; 0; 100; 0; 0; 0] rne(p560, Q, Qd, Qdd, G, F) ans =

8 Acelerações O matlab computa a aceleração necessária para um determinado torque. Accel(r, Q, Qd, Tau): R: o robô as posições Q, Velocidades Qd e - Tau: o torque desejado.

9 Descobrindo as acelerações para o Puma segurando 10 kg.
Q = [ ], Qd = [ ] T = [ ] accel (p560, Q, Qd, T) ans =

10 Calculando a matriz de inércia de um manipulador
inertia (r, Q) R é o robô Q é a postura do robô, em radianos. Returns the n x n symmetric inertia matrix which relates joint torque to joint acceleration.

11 Matrizes de inércia O Toolbox define toda a dinâmica do Puma 560.
Ver arquivo p560.m

12 Exercício 1: Calcule os torques necessários para manter o puma com outras configuração, usando posições, velocidades e acelerações diferente de zero.

13 Exercício 2: Crie um robô articulado com 6 graus de liberdade segundo o diagrama DH ao lado (3 nos eixos e 3 na garra) e calcule o torque para mantê-lo inclinado a 45 graus.

14 O robô… r = noname (6 axis, RRRRRR) grav = [ ] standard D&H parameters alpha A theta D R/P R R R


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