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Robótica Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013.

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Apresentação em tema: "Robótica Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013."— Transcrição da apresentação:

1 Robótica Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013

2 6 a Aula Parte B

3 Robotics Toolbox para o Matlab n Toolbox de livre distribuição n Possui modelo de alguns manipuladores prontos: –PUMA560 –Stanford Arm n Permite criar seu próprio modelo.

4 Copiando n Copie o toolbox de : –w:\eng\ele\bianchi\robotica\robot n para o seu diretório c:\alunos. n Mude de diretorio no matlab: –cd c:\alunos\robot

5 Dinâmica no Matlab n O Matlab resolve a dinâmica usando o método de Newton-Euler: –rne(r, Q, Qd, Qdd) – função que computa o torque, dado: –as posições Q, –Velocidades Qd e –Acelerações Qdd das juntas. n Só funciona para robôs com 6 ou mais graus de liberdade, como o puma.

6 Descobrindo os torques para o Puma em repouso puma560 Q = [0 0 0 0 0 0] Qd = [0 0 0 0 0 0] Qdd = [0 0 0 0 0 0] rne(p560, Q, Qd, Qdd) ans = 0 37.4837 0.2489 0 0 0

7 Descobrindo os torques para o Puma segurando 10 kg. Q = [0 0 0 0 0 0] Qd = [0 0 0 0 0 0] Qdd = [0 0 0 0 0 0] G = [0.00 0.00 9.81] F = [0; 0; 100; 0; 0; 0] rne(p560, Q, Qd, Qdd, G, F) ans = 0 82.6937 2.2789 0 0 0

8 Acelerações n O matlab computa a aceleração necessária para um determinado torque. n Accel(r, Q, Qd, Tau): –R: o robô –as posições Q, –Velocidades Qd e –- Tau: o torque desejado.

9 Descobrindo as acelerações para o Puma segurando 10 kg. Q = [0 0 0 0 0 0], Qd = [0 0 0 0 0 0] T = [0 82.6937 2.2789 0 0 0] accel (p560, Q, Qd, T) ans = 0.3576 10.3148 -1.8802 -0.0030 -0.0919 -0.0001

10 Calculando a matriz de inércia de um manipulador n inertia (r, Q) –R é o robô –Q é a postura do robô, em radianos. n Returns the n x n symmetric inertia matrix which relates joint torque to joint acceleration.

11 Matrizes de inércia n O Toolbox define toda a dinâmica do Puma 560. n Ver arquivo p560.m

12 Exercício 1: n Calcule os torques necessários para manter o puma com outras configuração, usando posições, velocidades e acelerações diferente de zero.

13 Exercício 2: n Crie um robô articulado com 6 graus de liberdade segundo o diagrama DH ao lado (3 nos eixos e 3 na garra) e calcule o torque para mantê-lo inclinado a 45 graus.

14 O robô… r = noname (6 axis, RRRRRR) grav = [0.00 0.00 9.81] standard D&H parameters alpha A theta DR/P 1.5707960.0000000.0000000.000000R 0.0000001.0000000.0000000.000000R -1.5707960.0000000.0000000.000000R 1.5707960.0000000.0000000.000000R -1.5707960.0000000.0000000.000000R


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