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Sistema articulado (ou articulação) Consiste de um numero de pares de elementos conectados por acoplamentos ou barras. Consiste de um numero de pares de.

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1 Sistema articulado (ou articulação) Consiste de um numero de pares de elementos conectados por acoplamentos ou barras. Consiste de um numero de pares de elementos conectados por acoplamentos ou barras. Se é possível o movimento relativo das barras,e se o movimento de cada peça em relação a outras é definido,a articulação resultante é uma cadeia cinemática. Se é possível o movimento relativo das barras,e se o movimento de cada peça em relação a outras é definido,a articulação resultante é uma cadeia cinemática. Fixando um dos acoplamentos ou barras temos um mecanismo. Fixando um dos acoplamentos ou barras temos um mecanismo. Exemplos: braço de robô

2 Mecanismos de quatro barras (plano) Este mecanismos são encontrados freqüentemente no coração de máquinas industriais. Os 07 básicos mecanismos de 04 barras. Mecanismo de quatro barras. R= Junta de revolução. P= Junta Prismática (par deslizante) Mecanismo biela-manivela. a) Mecanismo turning block b) Mecanismo Swinging block Scotch-yoke Cardanic motion Rapson Slide a)Inverse Cardanic b)Oldham Coupling As seguintes cadeias cinemáticas são deduzidas das inúmeras combinações de juntas R e P: RRRR; RRRP; RRPP; RPRP

3 Mecanismos de 6 barras (plano) Não será objeto de nosso estudo detalhado

4 Mecanismos(outros exemplos) 02 GL 03 GL 02 GL plano 03 GL-plano esférico

5 Quadrilátero Articulado Mecanismo de quadro barras. Mecanismo de quadro barras. É o mais usado por sua extrema simplicidade e robustez. É o mais usado por sua extrema simplicidade e robustez. Mais barras são utilizados quando o de04 barras não satisfaz as exigências técnicas. Mais barras são utilizados quando o de04 barras não satisfaz as exigências técnicas. O movimento desejado pode ser reproduzido de maneira teórica exata em casos muito esporádicos. O movimento desejado pode ser reproduzido de maneira teórica exata em casos muito esporádicos.

6 Manivela e balancim Duplo balancim

7 Dupla manivela com retorno rápido

8 Paralelogramo articulado

9 Manivelas antirrotativas

10 Sistema Biela Manivela

11 Mecanismo de retorno rápido

12 Lei de Grashof

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14 Exercícios

15 Exercícios

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