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Projeto de Sistemas de Controle no Espaço de Estados Controle Dinâmico.

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Apresentação em tema: "Projeto de Sistemas de Controle no Espaço de Estados Controle Dinâmico."— Transcrição da apresentação:

1 Projeto de Sistemas de Controle no Espaço de Estados Controle Dinâmico

2 2 Lista de Exercícios Projeto no Espaço de Estados Ogata 4ed B.12.1, 2, 3, 5, 6, 8, 9, 11,14, 16,17,19, 20. Lista de Exercícios Controlabilidade e Observabilidade Ogata 4ed B

3 3 Projeto de Controladores no SS Considere o sistema O comportamento dinâmico é caracterizado por Suponha que queremos alterar as características dinâmicas para Como escolher o sinal de controle u(t)?

4 4 Projeto de Controladores no SS Vamos considerar realimentação de estados O sistema realimentado é Cujo polinômio característico é dado por

5 5 Determinação do Ganho K Caso 1) Substituição Direta Exemplo: Para o sistema realimentado Determinar um ganho K tal que os pólos sejam -2 e -3.

6 6 Solução por substituição direta pólos desejados em -2 e -3

7 7 Determinação do Ganho K Caso 2) Sistema está na forma canônica controlável

8 8 O sistema realimentado fica Cujo polinômio característico é dado por

9 9 Determinação do Ganho K Caso 3) Sistema Não está na forma canônica controlável Teorema: Considere o sistema Se o sistema é controlável, então existe uma transformação T tq com está na forma canônica controlável

10 10 está na forma canônica controlável

11 11 Determinação do Ganho K Caso 3) Sistema Não está na forma canônica controlável Vamos considerar realimentação de estados O sistema realimentado é

12 12 Caso 3) Sistema Não está na forma canônica controlável Vamos considerar realimentação de estados O sistema realimentado é

13 13

14 14 Determinação do Ganho K Caso 4) Fórmula de Ackermann onde: = polinômio característico desejado do sistema de malha fechada

15 15 Projeto com acompanhamento de referência e imposição de pólos Considere o sistema controlável Desejamos acompanhar uma referência r(t) e impor o comportamento dinâmico de x (t)


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