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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA PROF.: LUCIANO FONTES CAVALCANTI.

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1 UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA PROF.: LUCIANO FONTES CAVALCANTI ALUNO: WAGNER JOSÉ NASCIMENTO DE OLIVEIRA ENCODER

2 INTRODUÇÃO Definição Grau de utilização Determinação: velocidade, taxa de aceleração, distância, rotação, posição ou direção.

3 FUNCIONAMENTO

4

5 APLICAÇÕES Eixos de Máquinas Eixos de Robôs Controle de velocidade e posicionamento de motores Posicionamento de antenas parabólicas, telescópios e radares Mesas rotativas Medição de grandezas

6 SISTEMA AUTOMÁTICO PARA RASTREAMENTO DO SOL UTILIZANDO SISTEMA OPERACIONAL LINUX

7

8 ENTE FÍSICO A SER MEDIDO SENSOR TRANSDUTOR SINAL ELÉTRICO CONFORMATADOR (ADAPTADOR) PROCESSAMENTO DO SINAL INTERFACE HOMEM- MÁQUINA Posição Encoder Circuito físico desenvolvido Teclado e Monitor do computador CPU

9 TIPOS DE ENCODER Incremental Absoluto

10 ENCODER INCREMENTAL

11 Resolução – PPR Precisão: Os fatores elétricos, mecânicos e ambientais Sinais A, B, Z /A, /B e /Z

12 SENTIDO DE GIRO DO ENCODER INCREMENTAL

13 ENCODER ABSOLUTO Princípio de funcionamento Diferenças entre o Encoder Absoluto e o Incremental

14 O código de saída é usado para definir a posição absoluta do encoder (código binário, geralmente) Problema: o sincronismo e a aquisição da posição no momento da variação entre dois códigos Exemplo: os códigos binários consecutivos 0111 e 1000

15

16 Solução:

17 Código binário e código Gray de 2 bits

18 Circuito de conversão Gray para binário

19 Resolução: contagem/revolução

20 Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn) ou em várias revoluções (multi turn), ou seja, se um encoder é para uma revolução, a cada revolução o valor da contagem é reinicializado, ao contrário de um encoder para várias revoluções onde seu valor só é reinicializado depois de um certo número de voltas

21 Problema: Se tivermos um encoder absoluto com 12 posições/revolução, o código é ilustrado na tabela abaixo

22 Solução: N=(x-Npos)/2 Onde: N é o valor do off-set X é 2 elevado a n Npos é o número de posições do encoder absoluto

23 No nosso exemplo: N=(16-12)/2=2 X = 2 elevado a 4

24 TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAIS Canal A, B e Z Características do canal Z Ângulo de inicialização Bit de status – informa a inicialização e condições de funcionamento Custos Comparação dos discos dos encoders

25 Micro encoder para pequenas aplicações Encoder absoluto Encoder com interface de rede interbus

26 TIPOS DE SAÍDA DE SINAL O encoder deve enviar pulsos ou valores de contagem através de um circuito eletrônico de saída, para que a posterior interpretação dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robô ou até mesmo circuitos dedicados a μcontroladores

27 Atualmente há a tendência de saída para rede Fieldbus como: -Interbus -Profibus -Device Net -CAN A escolha para essas redes de campo causa uma economia de cabos circulando

28 Encoder utilizando rede Interbus

29 CIRCUITOS DE SAÍDA SEM O PADRÃO FIELDBUS O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distância do cabo até a carga, pela frequência dos pulsos e pelo aumento de carga. Este circuito é similar a lógica TTL

30 PUSH-PULL DRIVE DE LINHA Utilizado para aumentar a performance do circuito de saída em frequência e favorece um maior trecho de cabo até mesmo em altas velocidades de transmissão Usado em ambientes sujeitos a distúrbios elétricos ou onde a distância do cabo seja muito grande

31 COMO ESPECIFICAR UM ENCODER 845GM_CatPgs.pdf – Catálogo 845GM_CatPgs.pdf Proposta Comercial.pdf – Proposta comercial Proposta Comercial.pdf

32 FIM Perguntas?????


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