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Capítulo 1 – Conceitos Básicos 1 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 UNIBRATEC – Ensino Superior e Técnico em Informática Aula 20 – Motor de Passo Terça-feira,

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1 Capítulo 1 – Conceitos Básicos 1 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 UNIBRATEC – Ensino Superior e Técnico em Informática Aula 20 – Motor de Passo Terça-feira, 7 de Novembro de 2006 DHD – Desenvolvimento em Hardware

2 Capítulo 1 – Conceitos Básicos 2 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 UNIBRATEC – Ensino Superior e Técnico em Informática Aula 20 – Motor de Passo Terça-feira, 7 de Novembro de 2006 Prof. Frederico Brito Fernandes DHD – Desenvolvimento em Hardware 20 Motor de Passo 1.Motor de passo 2.Os três estados 3.Os modos de operação 4.A velocidade 5.A direção 6.A precisão

3 3 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (1) Motor de Passo Motores de passos são: –dispositivos mecânicos eletro-magnéticos que podem ser controlados digitalmente através de um hardware específico ou através de softwares. –encontrados em aparelhos onde a precisão é necessária Exemplos: -impressoras, -plotters -scanners -drivers de disquetes -discos rígidos entre outros. * No mercado existem diversos modelos de motores de passos podendo ser usados para mover robôs, câmeras de vídeo, brinquedos ou mesmo uma cortina.

4 4 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (2) Os três estados a) Desligado – Não há alimentação suprindo o motor. Logo, não existe consumo de energia, e todas as bobinas estão desligadas. Na maioria dos circuitos o estado desligado ocorre quando a fonte de alimentação é desligada. b) Parado – Ao menos uma das bobinas fica energizada e o motor permanece estático num determinado sentido. Nesse caso há consumo de energia, mas em compensação o motor mantem-se alinhado numa posição fixa. c) Rodando – As bobinas são energizadas em intervalos de tempos determinados, impulsionando o motor a girar numa direção. a) b) c)

5 5 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (3) Modos de operação A)Passo completo 1 (Full-step) -Somente uma bobina é energizada a cada passo; -Menor torque; -Pouco consumo de energia; -Maior velocidade. Nº do passo B3B2B1B0decimal Sequência correta para se controlar um motor de passo

6 6 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (3) Modos de operação B) Passo completo 2 (Full-step) -Duas bobinas são energizadas a cada passo; -Maior torque; -Consome mais energia que o Passo completo 1; -Maior velocidade. Nº do passo B3B2B1B0decimal Sequência correta para se controlar um motor de passo

7 7 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (3) Modos de operação C) Meio passo (Half-step) - A combinação do passo completo1 e do passo completo 2 gera um efeito de meio passo; - Consome mais energia que os passo anteriores; -É muito mais preciso que os passos anteriores; -O torque é próximo ao do Passo completo 2; -A velocidade é menor que as dos passos anteriores. Nº do passo B3B2B1B0decimal Sequência correta para se controlar um motor de passo

8 8 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (4) A velocidade Para se controlar a velocidade de um motor de passo envia-se uma seqüência de pulsos digitais (veja tabelas anteriores) num determinado intervalo (quanto menor esse intervalo, maior será a velocidade em que o motor irá girar). Obs: Não defina intervalo menor que 10ms entre cada passo, o motor perderá o torque e em vez de rodar, irá vibrar.

9 9 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (5) A direção (esquerda / direita) Nº do passoB3B2B1B0Decimal Para mudar a direção de rotação do motor, deve-se inverter a seqüência dos passos conforme os exemplos abaixo: Nº do passoB3B2B1B0Decimal DIREITA ESQUERDA

10 10 Sexta-feira, 24 de Novembro de 2006 Aula 20 – Motor de Passo DHD – Desenvolvimento em Hardware Prof. Frederico Brito Fernandes (6) A Precisão Ex. Nesta figura a distância entre os pontos vermelhos é de 7.5º Suponhamos um motor de passo com as seguintes características: - Voltagem: 12 v; - Corrente: 340 mA; - Resistência da bobina: 36 ohm; - Graus: 7.5º Para sabermos quantos passos são necessários para que o motor dê um giro de 360º, faça os seguintes cálculos: PassosPorVolta = 360º / 7.5º; PassosPorVolta = 48. * Portanto, um motor com precisão de 7.5º, precisa dar 48 passos para completar uma volta.


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