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Concepção e Análise de um sistema Articulado para Locomoção Hexápode a dois Graus de Liberdade.

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Apresentação em tema: "Concepção e Análise de um sistema Articulado para Locomoção Hexápode a dois Graus de Liberdade."— Transcrição da apresentação:

1 Concepção e Análise de um sistema Articulado para Locomoção Hexápode a dois Graus de Liberdade

2 Índice Concepção do Mecanismo Concepção do Mecanismo Mecanismo e geometria Mecanismo e geometria Estudo cinemático Estudo cinemático Estudo dinâmico Estudo dinâmico Projecto do Mecanismo Projecto do Mecanismo Selecção das dimensões e geometria Selecção das dimensões e geometria Cálculo do binário e potência Cálculo do binário e potência Dimensionamento estrutural Dimensionamento estrutural Resultados Finais Resultados Finais

3 Concepção do Mecanismo Mecanismo e geometria Mecanismo e geometria Estudo cinemático Estudo cinemático Estudo dinâmico Estudo dinâmico

4 Concepção do Mecanismo Mecanismo e geometria Mecanismo e geometria Ligação articulada de quatro elos.Ligação articulada de quatro elos. Diversidade de configurações variando os comprimentos e a localização dos pontos de fixação.Diversidade de configurações variando os comprimentos e a localização dos pontos de fixação.

5 Concepção do Mecanismo Estudo cinemático Estudo cinemático Adição de movimentos e interacção com o solo.Adição de movimentos e interacção com o solo. Obtenção das expressões de todos os pontos que definem a geometria.Obtenção das expressões de todos os pontos que definem a geometria. Trajectória real e simulação.Trajectória real e simulação.

6 Concepção do Mecanismo Estudo dinâmico Estudo dinâmico Dimensionamento dos actuadores, binário.Dimensionamento dos actuadores, binário. Simplificações e considerações, análise de uma perna.Simplificações e considerações, análise de uma perna. Aplicação da equação de Euler-Lagrange utilizando a função Lagrangeano.Aplicação da equação de Euler-Lagrange utilizando a função Lagrangeano. Análise energética.Análise energética. Alguma complexidade das expressões a utilizar na equação de Euler-Lagrange.Alguma complexidade das expressões a utilizar na equação de Euler-Lagrange.

7 Concepção do Mecanismo Estudo dinâmico (cont.) Estudo dinâmico (cont.) Diferenciação e cálculos simbólicos efectuada utilizando o software MatLab.Diferenciação e cálculos simbólicos efectuada utilizando o software MatLab. Tempo de cálculo 2 horas (PIII 1.0 GHz, 512 MB RAM)Tempo de cálculo 2 horas (PIII 1.0 GHz, 512 MB RAM) Expressão resultante, binário em função das dimensões geométricas, da posição e velocidades angular do actuador. (4000 caracteres)Expressão resultante, binário em função das dimensões geométricas, da posição e velocidades angular do actuador. (4000 caracteres)

8 Projecto do Mecanismo

9 Perspectivas

10 Conclusões


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