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ROBOTABLE Estudos Funcionais de uma Plataforma para um Sistema Robótico Humanóide Orientadores: Prof. Vítor Santos Orientadores: Prof. Vítor Santos Prof.

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1 ROBOTABLE Estudos Funcionais de uma Plataforma para um Sistema Robótico Humanóide Orientadores: Prof. Vítor Santos Orientadores: Prof. Vítor Santos Prof. Filipe Teixeira Dias Prof. Filipe Teixeira Dias Autores: Luís Rêgo Autores: Luís Rêgo Renato Barbosa Renato Barbosa

2 Sistemas Robóticos Humanóides Robots participantes na liga humanóide no Robocup2004

3 Binários e Configurações t1 12,0 N.m t2 10,5 N.m t3 8,3 N.m t4 4,5 N.m t5 7,0 N.m Joelho Anca CM

4 Protótipos Desenvolvidos Protótipo 2DProtótipo 3D

5 Análise Estrutural do Elo Esforços Resultado da Simulação

6 Simulação do Passo Inicial

7 Simulação do Passo Normal

8 Tornozelo Engrenagens de dentado recto, 12 e 24 dentes Engrenagens de dentado recto, 17 e 34 dentes

9 Joelho Chaveta e roseta para fixação do veio ao elo superior

10 Anca

11 Pernas Modeladas


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