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UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle. UTFPR – CEAUT 2011 CONTROLADORES PID.

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Apresentação em tema: "UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle. UTFPR – CEAUT 2011 CONTROLADORES PID."— Transcrição da apresentação:

1 UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle

2 UTFPR – CEAUT 2011 CONTROLADORES PID

3 AÇÃO DE CONTROLE

4 AÇÃO PROPORCIONAL

5 Erro tende a dimininuir com o aumento do kp. Erro tende a dimininuir com o aumento do kp. Sistema mais oscilatório com o aumento do kp. Sistema mais oscilatório com o aumento do kp. Sistemas práticos: Sistemas práticos:

6 AÇÃO PROPORCIONAL Po é o valor que c(t) assume quando o erro é nulo, é chamado de polarização inicial do controlador. Po é o valor que c(t) assume quando o erro é nulo, é chamado de polarização inicial do controlador. Ação Direta: o valor do erro e(t) é somado à polarização. Ação Direta: o valor do erro e(t) é somado à polarização. Ação Reversa: o valor do erro e(t) é subtraído da polarização. Ação Reversa: o valor do erro e(t) é subtraído da polarização.

7 AÇÃO PROPORCIONAL

8

9 AÇÃO PROPORCIONAL – Banda Proporcional Definida com a faixa de erro responsável pela variação de 0 à 100 % da saída do controlador Definida com a faixa de erro responsável pela variação de 0 à 100 % da saída do controlador

10 AÇÃO INTEGRAL Aumenta o tipo do sistema erro zero. Aumenta o tipo do sistema erro zero. No domínio de s No domínio de s Usa ganho integral ou tempo de integração. Usa ganho integral ou tempo de integração. Saturação: wind-up. Saturação: wind-up. Ex.: verificar sinal de erro para um sistema tipo 0. Ex.: verificar sinal de erro para um sistema tipo 0.

11 AÇÃO PROPORCIONAL INTEGRAL

12 AÇÃO DERIVATIVA Ação preditiva ou antecipativa. Ação preditiva ou antecipativa. Usa ganho derivativo ou tempo derivativo. Usa ganho derivativo ou tempo derivativo. No domínio de s No domínio de s Amplificação de eventuais ruídos, normalmente de alta- freqüência. Amplificação de eventuais ruídos, normalmente de alta- freqüência.

13 AÇÃO DERIVATIVA Adição de um pólo em uma freqüência limite Adição de um pólo em uma freqüência limite

14 AÇÃO PROPORCIONAL DERIVATIVA

15 CONTROLADOR PID

16

17 CONTROLADOR PI

18 CONTROLADOR PD

19 CONTROLADOR PD MODIFICADO

20 CONTROLADOR PDI


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