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UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle.

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Apresentação em tema: "UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle."— Transcrição da apresentação:

1 UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle

2 UTFPR – CEAUT 2011 CONTROLADORES PID

3 AÇÃO DE CONTROLE

4 AÇÃO PROPORCIONAL

5 Erro tende a dimininuir com o aumento do kp.
AÇÃO PROPORCIONAL Erro tende a dimininuir com o aumento do kp. Sistema mais oscilatório com o aumento do kp. Sistemas práticos:

6 AÇÃO PROPORCIONAL Po é o valor que c(t) assume quando o erro é nulo, é chamado de polarização inicial do controlador.” Ação Direta: o valor do erro e(t) é somado à polarização. Ação Reversa: o valor do erro e(t) é subtraído da polarização.

7 AÇÃO PROPORCIONAL

8 AÇÃO PROPORCIONAL

9 AÇÃO PROPORCIONAL – Banda Proporcional
Definida com a faixa de erro responsável pela variação de 0 à 100 % da saída do controlador

10 Aumenta o tipo do sistema erro zero.
AÇÃO INTEGRAL Aumenta o tipo do sistema erro zero. No domínio de s Usa ganho integral ou tempo de integração. Saturação: wind-up. Ex.: verificar sinal de erro para um sistema tipo 0.

11 AÇÃO PROPORCIONAL INTEGRAL

12 Ação preditiva ou antecipativa.
AÇÃO DERIVATIVA Ação preditiva ou antecipativa. Usa ganho derivativo ou tempo derivativo. No domínio de s Amplificação de eventuais ruídos, normalmente de alta-freqüência.

13 Adição de um pólo em uma freqüência limite
AÇÃO DERIVATIVA Adição de um pólo em uma freqüência limite

14 AÇÃO PROPORCIONAL DERIVATIVA

15 CONTROLADOR PID

16 CONTROLADOR PID

17 CONTROLADOR PI

18 CONTROLADOR PD

19 CONTROLADOR PD MODIFICADO

20 CONTROLADOR PDI


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