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UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle
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UTFPR – CEAUT 2011 CONTROLADORES PID
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AÇÃO DE CONTROLE
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AÇÃO PROPORCIONAL
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Erro tende a dimininuir com o aumento do kp.
AÇÃO PROPORCIONAL Erro tende a dimininuir com o aumento do kp. Sistema mais oscilatório com o aumento do kp. Sistemas práticos:
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AÇÃO PROPORCIONAL Po é o valor que c(t) assume quando o erro é nulo, é chamado de polarização inicial do controlador.” Ação Direta: o valor do erro e(t) é somado à polarização. Ação Reversa: o valor do erro e(t) é subtraído da polarização.
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AÇÃO PROPORCIONAL
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AÇÃO PROPORCIONAL
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AÇÃO PROPORCIONAL – Banda Proporcional
Definida com a faixa de erro responsável pela variação de 0 à 100 % da saída do controlador
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Aumenta o tipo do sistema erro zero.
AÇÃO INTEGRAL Aumenta o tipo do sistema erro zero. No domínio de s Usa ganho integral ou tempo de integração. Saturação: wind-up. Ex.: verificar sinal de erro para um sistema tipo 0.
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AÇÃO PROPORCIONAL INTEGRAL
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Ação preditiva ou antecipativa.
AÇÃO DERIVATIVA Ação preditiva ou antecipativa. Usa ganho derivativo ou tempo derivativo. No domínio de s Amplificação de eventuais ruídos, normalmente de alta-freqüência.
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Adição de um pólo em uma freqüência limite
AÇÃO DERIVATIVA Adição de um pólo em uma freqüência limite
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AÇÃO PROPORCIONAL DERIVATIVA
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CONTROLADOR PID
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CONTROLADOR PID
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CONTROLADOR PI
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CONTROLADOR PD
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CONTROLADOR PD MODIFICADO
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CONTROLADOR PDI
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