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ORIGEM DA REPRESENTAÇÃO POR VARIÁVEIS DE ESTADO: década de 60 teoria moderna de controle baseada no domínio tempo. REPRESENTAÇÃO POR FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA:

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1 ORIGEM DA REPRESENTAÇÃO POR VARIÁVEIS DE ESTADO: década de 60 teoria moderna de controle baseada no domínio tempo. REPRESENTAÇÃO POR FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA: - Descrição externa do sistema (saída/entrada) - Hipótese: condições iniciais nulas sistema inerte - Ligação direta com o domínio da freqüência - Sistemas lineares e invariantes no tempo 1.1. VARIÁVEIS DE ESTADO SISTEMAS III

2 REPRESENTAÇÃO POR VARIÁVEIS DE ESTADO: - Descrição interna do sistema - Domínio do tempo - Permite considerar condições iniciais não nulas - Aplica-se a sistemas não-lineares e variantes no tempo - Facilidade para tratamento de sistemas multivariáveis é uma representação mais genérica que a feita por uma função de transferência 1.2. VARIÁVEIS DE ESTADO SISTEMAS III

3 CONTROLE MODERNO: Descreve-se as equações diferenciais temporais de todas as variáveis dinâmicas do processo são as VARIÁVEIS DE ESTADO. DEFINIÇÃO DE ESTADO: O estado de um sistema no tempo t 0, x(t 0 ), é a quantidade de informação que, junto com o conhecimento da entrada a partir deste instante, u[t 0, ], determina o comportamento único do sistema para t > DESCRIÇÃO MATEMÁTICA SISTEMAS III

4 VARIÁVEIS DE ESTADO: normalmente, estão fisicamente associadas a elementos armazenadores de energia. Ex.: - Sistemas mecânicos: velocidade, pressão, aceleração. - Sistemas elétricos: tensão em capacitores, corrente em indutores. MAS: podem não ter um significado físico. NÚMERO MÍNIMO DE VARIÁVEIS DE ESTADO: geralmente, é igual à ordem da equação diferencial que descreve o sistema em análise DESCRIÇÃO MATEMÁTICA SISTEMAS III

5 MODELAGEM: representação de um determinado processo por variáveis de estado traz a necessidade da compreensão física da todos os fenômenos que fazem parte do processo. - É a tradução de um processo em uma linguagem matemática formal. - Conjunto de equações diferenciais lineares ou não-lineares, com parâmetros variantes ou invariantes no tempo DESCRIÇÃO MATEMÁTICA SISTEMAS III

6 ESPAÇO DE ESTADOS: espaço n- dimensional cujas coordenadas consistem das n variáveis de estado sistemas que são representados por equações diferenciais tem um número infinito de representações no Espaço de Estados (equações de estados + equações de saída). VETOR DE ESTADOS: vetor neste Espaço de Estados DESCRIÇÃO MATEMÁTICA SISTEMAS III

7 REPRESENTAÇÃO GRÁFICA 2.5. DESCRIÇÃO MATEMÁTICA SISTEMAS III

8 x´ = Ax + Bu equação de estados y = Cx + Du equação de saída u excitação y saída x vetor coluna de estados: n estados x = | x1 | | x2 | | … | | xn | x´ derivada do vetor de estados em relação ao tempo 3.1. SISTEMA DE EQUAÇÕES DE ESTADO SISTEMAS III

9 A matriz da dinâmica do sistema - dimensão [n x n] - n = linhas = ordem do sistema - n = colunas = número de variáveis de estado. B matriz de controle ou de entrada - dimensão [n x b] - n = linhas - b = colunas = número de entradas ou de excitações presentes. - está relacionada à entrada u (excitação) - força o sistema, levando-o a assumir outros estados ação de condução ou de controle 3.2. SISTEMA DE EQUAÇÕES DE ESTADO SISTEMAS III

10 C matriz de resposta ou de saída - dimensão [c x n] - c = linhas = número de componentes da resposta ou saída y - n = colunas D matriz de ação avante x vetor de estados [n x 1] u vetor de controle [b x 1] y vetor de resposta [x x 1] 3.3. SISTEMA DE EQUAÇÕES DE ESTADO SISTEMAS III

11 1º. Passo) Determinar as equações de estado que descrevem completamente o comportamento do sistema. 2º. Passo) Descrever a saída em função do vetor de estados e da entrada. 3º. Passo) Descrever o sistema por uma equação diferencial. 4º. Passo) Escolher as variáveis de estado do sistema. 5º. Passo) Determinar as novas equações de estado e de saída SISTEMA DE EQUAÇÕES DE ESTADO SISTEMAS III

12 1ª. ANÁLISE: APLICANDO A TRANSFORMADA DE LAPLACE s.X(s) – x(0) = A.X(s) + B.U(s) (sI – A).X(s) = x(0) + B.U(s) X(s) = (sI – A) -1.x(0) + (sI – A) -1.B.U(s) Aplicando L -1 : x(t) = L -1 {(sI – A) -1 }.x(0) + L -1 {(sI – A) -1.B.U(s)} Sabe-se que: L -1 {(sI – A) -1 } = e At = I + At + A 2 t 2 /(2!) + A 3 t 3 /(3!) + … 4.1. TRAJETÓRIA DE ESTADOS SISTEMAS III

13 x(t) = e At.x(0) + 0 t e A(t-δ).B.u(δ).dδ onde: e At.x(0) = x zi (t) = resposta à condição inicial (livre ou forçada) = expressão de x(t) no caso de não haver entrada (zero input) 0 t e A(t-δ).B.u(δ).dδ = x zs (t) = resposta forçada devido à entrada u(t) = sistemas em que está presente a excitação u(t), mas as condições iniciais do vetor de estados são nulas; x(0) = TRAJETÓRIA DE ESTADOS SISTEMAS III

14 2ª. ANÁLISE: MULTIPLICANDO AS n EQUAÇÕES DESTE SISTEMA PELA MATRIZ e -At e -At.x´(t) = e -At.A.x(t) + e -At.B.u(t) e -At [x´(t) - A.x(t)] = e -At.B.u(t) d/dt [e -At.x(t)] = e -At.B.u(t) Integrando as n últimas relações: e -At.x(t) – x(0) = 0 t e -Aδ.B.u(δ).dδ onde: δ = variável integranda adotada para evitar confusão com o limite t 4.3. TRAJETÓRIA DE ESTADOS SISTEMAS III

15 Sabe-se que: e At. e -At = e it = I (matriz identidade) Multiplicando ambos os lados da expressão por e At obtém-se a FUNÇÃO DE TRANSIÇÃO DE ESTADOS AO LONGO DO TEMPO: x(t) = e A(t).x(0) + 0 t e A(t-δ).B.u(δ).dδ onde: e A(t).x(0) = resposta à condição inicial 0 t e A(t-δ).B.u(δ).dδ = resposta forçada devido à entrada u(t) 4.4. TRAJETÓRIA DE ESTADOS SISTEMAS III

16 Possibilita determinar a performance do sistema. A resposta transitória pode ser obtida pela avaliação da solução do vetor de estados da equação diferencial. Multiplicando a FUNÇÃO DE TRANSIÇÃO DE ESTADOS AO LONGO DO TEMPO pela matriz C: y(t) = C.e A(t).x(0) + 0 t C.e A(t-δ).B.u(δ).dδ onde: C.e A(t).x(0) = y zi (t) (zero input) 0 t C.e A(t-δ).B.u(δ).dδ = y zs (t) 5. RESPOSTA TEMPORAL SISTEMAS III

17 APROXIMAÇÃO POR SISTEMAS AMOSTRADOS permite obter a resposta de um sistema representado por um vetor de estados. é baseada na divisão do eixo do tempo em um número suficiente de pequenos incrementos, em que os valores das variáveis são avaliadas em intervalos de tempo sucessivos: t = 0, T, 2T,... Se T << τ (constante de tempo do sistema): a resposta obtida com os métodos de tempo discreto (sistemas amostrados) será razoavelmente precisa RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS SISTEMAS III

18 Equação de estados: x´ = Ax + Bu (1) Definição da derivada: lim Δt0 [x(t+Δt) – x(t)] / Δt (2) Utilizando esta definição e determinando o valor de x(t) quando t é dividido em pequenos intervalos Δt = T, aproxima-se: x´ = [x(t +T) – x(t)] / T (3) Substituindo (3) em (1): [x(t +T) – x(t)] / T Ax(t) + Bu(t) (4) 6.2. RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS SISTEMAS III

19 Resolvendo para x(t + T): x(t + T) T.A.x(t) + x(t) + T.B.u(t) (TA + I)x(t) + T.B.u(t) (5) onde: I = matriz identidade t = kT = 0, T, 2T,... Reescrevendo (5): x[(k+1)T] (TA + I)x(kT) + TBu(kT) (6) 6.3. RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS SISTEMAS III

20 Reescrevendo (6) obtenção de x(t) pela avaliação por aproximação no tempo discreto de x(k+1), em função do valor anterior x(k): x(k+1) Ψ(T)x(k) + TBu(k) (7) onde: Ψ(T) = (TA + I) símbolo T é omitido dos argumentos das variáveis Este método é chamado de OPERAÇÃO DE RECORRÊNCIA OU MÉTODO DE EULER é uma seqüência de cálculos RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS SISTEMAS III

21 RELAÇÃO ENTRE VARIÁVEIS DE ESTADO E FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA: Sistemas lineares e invariantes no tempo aplica-se o conceito de função de transferência pode-se estabelecer a relação existente entre a representação do sistema em variáveis de estado e a respectiva função de transferência do sistema. Considera-se o Sistema de Equações de Estado e representa-se o mesmo no domínio da freqüência MATRIZ DE TRANSFERÊNCIA SISTEMAS III

22 Adota-se como nulas as condições iniciais de todas os componentes do vetor de estado x(0) = 0. x´ = Ax(t) + Bu(t) sX(s) – x(0) = AX(s) + BU(s) y = Cx(t) + Du(t) Y(s) = CX(s) + DU(s) 7.2. MATRIZ DE TRANSFERÊNCIA SISTEMAS III

23 Manipulando algebricamente obtém-se a Matriz de Transferência: Y(s) / U(s) = C(sI – A) -1 B + D onde: (sI – A) -1 = [1 / |sI – A|]. Adj (sI – A) em que a matriz adjunta de (sI – A) é constituída pela matriz de cofatores de (sI – A) transposta, ou Adj (sI – A) = [cof(sI – A)] T 7.3. MATRIZ DE TRANSFERÊNCIA SISTEMAS III

24 Sistema de equações de estado (1): x´ = Ax(t) + Bu(t) y = Cx(t) + Du(t) Seja P uma matriz não-singular (isto é, inversível) Mudança de variável: x = Pz z = P -1 x Daí: Pz´ = APz + Bu z´ = P -1 APz + P -1 Bu y = CPz + Du onde: A* = P -1 AP ; B* = P -1 B ; C* = CP 8.1. REPRESENTAÇÕES DE ESTADOS SISTEMAS III

25 Assim, obtém-se o sistema de equações de estado (2): z´ = A*z + B*u y = C*z + Du Conclusões: 1. A equação (1) é dita equivalente a equação (2). 2. Esta mudança de variável é dita, no caso vetorial, MUDANÇA DE BASE ou uma TRANSFORMAÇÃO DE SIMILARIDADE. 3. Para diferentes matrizes P tem-se diferentes equações equivalentes. UM SISTEMA TEM INFINITAS REPRESENTAÇÕES DE EQUAÇÕES DE ESTADO NÃO HÁ UNICIDADE DE REPRESENTAÇÃO DE ESTADOS. 4. Só algumas destas representações possuem significado físico. 5. Só algumas apresentam boas propriedades matemáticas REPRESENTAÇÕES DE ESTADOS SISTEMAS III

26 Todos estes conceitos podem ser extendidos para sistemas multivariáveis. Um sistema linear, invariante no tempo, causal, de ordem n, com b entradas e c saídas, pode ser representado no espaço de estados pela forma: x´ = Ax + Bu y = Cx + Du 9. SISTEMAS MULTIVARIÁVEIS SISTEMAS III

27 Da expressão da Matriz de Transferência: Y(s) / U(s) = G(s) = C(sI – A) -1 B + D Vê-se que os pólos de um sistema linear são dados pelas raízes da equação: det (sI – A) = 0 [os pólos são os auto-valores da matriz da dinâmica do sistema (A)] 10. AUTO-VALORES E PÓLOS SISTEMAS III


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