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Börje Karlsson. O que é RoboCup RoboCup (Robot World Cup Initiative) é uma tentativa de incentivar pesquisas na área de IA e robótica propondo um problema.

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1 Börje Karlsson

2 O que é RoboCup RoboCup (Robot World Cup Initiative) é uma tentativa de incentivar pesquisas na área de IA e robótica propondo um problema real padrão onde diversas tecnologias podem ser integradas. Para este propósito, a RoboCup utiliza o jogo de futebol.

3 Organização Atualmente, a competição é dividida em quatro categorias: Simulador Robôs Pequenos Robôs Médios Robôs Médios com pernas Sony

4 Histórico 1997: Acontece 1a. RoboCup oficial e o time campeão é o Humboldt. 1998: A 2a. RoboCup Internacional é realizada paralelamente à Copa do Mundo da França em Paris e o campeão é o CMUnited. 1999: A 3a. RoboCup Internacional é realizada e o campeão é novamente o CMUnited.

5 RoboCup Categoria Simulador

6 Introdução A divisão simulador da RoboCup tem como objetivo oferecer um ambiente para experimentação com os conceitos IA sem as complicações extras da construção de robôs. É a categoria mais acessível da competição, permitindo aos desenvolvedores se dedicar a parte de IA do projeto. Os clientes podem ser implementado em qualquer paradigma de programação, desde que a linguagem tenha suporte a sockets.

7 Componentes O Servidor (Soccer Server) Responsável pela modelagem e manipulação do ambiente (campo de jogo). Simula o movimento da bola e dos jogadores atualizando o estado do mundo periodicamente. O Soccer Monitor (Soccer Monitor) Responsável pela exibição do jogo. Os Clientes Um cliente é um programa que se conecta ao servidor e controla um jogador. Cada time é composto de 1 a 11 clientes.

8 Arquitetura A divisão simulador da RoboCup baseia-se na arquitetura cliente/servidor. Os clientes comunicam-se com o servidor via pacotes UDP/IP. A comunicação entre clientes é efetuada através do servidor. O conteúdo dos pacotes da comunicação é composto de strings ASCII.

9 Arquitetura Soccer Server UDP/IP Client 1 Client 11 Client 1 Time ATime B Soccer Monitor

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11 Técnicas empregadas (CMU) Modos de comportamento reativo rule-based system, define o que o player vai fazer goaltend, localize (self), face ball, handle ball, active ofense, auxiliary ofense, passive ofense, active defense, auxiliary defense, passsive defense Pre-compilded multi-agent plans and strategies quando pouca comunicação, tem planos pré- definidos para jogadas em que o tempo é critico ex: usa linha de impedimento, faz jogada ensaiada para tirar a bola da área Primitivas (lowlevel skills) skils bem desenvolvidas

12 Técnicas empregadas (CMU) Flexible teamwork structure Muda a formaçães do time de acordo com o tempo ou o placar Formação também incluem sub-formações (unidades) Anticipatory positioning system SPAR, strategic position by attraction and repulsion maximiza a distância dos oponentes, maximiza a distância de outros jogadores do mesmo time (passive), minimiza distância a bola e a jogadores ativos e minimiza a distância ao gol adversário evita se afastar muito da home-position, e evita entrar em impedimento

13 Técnicas empregadas (CMU) Comunicação sempre que possível, trocam informações sobre o estado do mundo goleiro comanda a defesa Ball handling predictive locally optimal skills Heuristica para decisão machine learning module? o melhor companheiro para o passe, é escolhido através de uma decison tree treinada off-line chutes podem demorar vários ciclos, quando chutando, lembra etapa do chute onde está

14 Técnicas empregadas (CMU) layered learning

15 Bibliografia In Third International Conference on Autonomous Agents (Agents'99) Anticipation: A Key for Collaboration in a Team of Agents. Manuela Veloso, Peter Stone, and Michael Bowling In Artificial Intelligence (AIJ), Task Decomposition, Dynamic Role Assignment, and Low-Bandwidth Communication for Real-Time Strategic Teamwork. Peter Stone and Manuela Veloso

16 Bibliografia In "RoboCup-98: Robot Soccer World Cup II", M. Asada and H. Kitano (eds.), Springer Verlag, Berlin. The CMUnited-98 Champion Simulator Team. (extended version) Peter Stone, Manuela Veloso, and Patrick Riley Applied Artificial Intelligence (AAI), Volume 12, A Layered Approch to Learning Client Behaviors in the RoboCup Soccer Server. Peter Stone and Manuela Veloso.

17 FIM


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