CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL Hamilton José da Silva Sena.

Apresentação em tema: "CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL Hamilton José da Silva Sena."— Transcrição da apresentação:

1 CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL Hamilton José da Silva Sena

2 Page  2 PROBLEMA - Sistema de controle do braço didático ED-7220c encontra-se em uma plataforma proprietário - Sistemas de visão computacional tem elevando custo de aquisição

3 Page  3 Fundamentação Teórica – Sniffer Serial

4 Page  4 Fundamentação Teórica - Braço robótico

5 Page  5 Fundamentação Teórica – Modelagem cinemática CINEMÁTICA INVERSA CONTROLADORMANIPULADOR SENSORES xdxd xq CONTROLADOR SENSORES MANIPULADOR xdxd x Controle no espaço operacional (Cinemática Direta) Controle no espaço das juntas (Cinemática Inversa)

6 Page  6 Fundamentação Teórica – Kinect 1 – 4 Microfones 2 – Emissor IR 3 – Câmera de profundidade 4 – Motor de inclinação 5 – Cabo USB 6 – Câmera (webcam)

7 Page  7 Fundamentação Teórica – Kinect Vantagens: - Leitura do posicionamento dos objetos já em 3D - Não há necessidade do objeto está em movimento - Necessita de apenas um sensor

8 Page  8 Fundamentação Teórica - Exemplo

9 Page  9 JUSTIFICATIVA Foco do trabalho: – Acadêmico – Industrial – Institucional

10 Page  10 OBJETIVOS - Estabelecer a comunicação com o controlador do robô com o software MATLAB; - Elaborar o controle de cinemática inversa do braço robótico; - Identificar e obter o posicionamento de objetos através de visão computacional; - Integrar o sistema de visão computacional com o controle do robô;

11 Page  11 FERRAMENTAS - MATLAB (Robotic Toolbox, Toolbox Image Processing) - KINECT - ED-7220C - ED-MK4 Controller - Sniffer Serial

12 Page  12 METODOLOGIA

13 Page  13 CRONOGRAMA

14 Page  14 OBRIGADO EMAIL DE CONTATO: hjssena@gmail.com BLOG: http://hsena.wordpress.com