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Robótica 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa 9ª aula - Sistemas pneumáticos (diagramas de funcionamento)

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Apresentação em tema: "Robótica 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa 9ª aula - Sistemas pneumáticos (diagramas de funcionamento)"— Transcrição da apresentação:

1 Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 9ª aula - Sistemas pneumáticos (diagramas de funcionamento)

2 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Ciclo quadradoCiclo quadrado Ciclos Pneumáticos A+/B+/A-/B- A+ B+ A- B diagrama de setas diagrama de movimentos diagrama de sensores Diagrama de funcionamento diagrama de sinais tabela de possibilidade diagrama de impulsos O diagrama de sensores obtém-se por transporte dos segmentos de recta horizontais do diagrama de movimentos. Haverá sempre coincidência entre a primeira e a última linhas (0) A B a1a1 a0a0 b1b1 b0b0 A+ B+ A- B- A B

3 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Implementação física A a1a1 a0a0 B b1b1 b0b0 Equações de comando Caso exista uma válvula i de início de ciclo A obtenção da equação de comando obtém-se subindo a linha onde o impulso deve surgir até encontrar um sensor que inicie a sua actuação nessa mesma linha.

4 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa A+/A-B+/B- A+ A- B+ B Diagrama de funcionamento Ciclo triangularCiclo triangular Sempre que o tempo de actuação de um sensor for igual ao do impulso requerido (A+), o impulso inverso pode ser feito por uma mola (A-). Por segurança não se deve usar impulso por mola no movimento inicial A B a1a1 a0a0 b1b1 b0b0 A+ B+ A- B- A B

5 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Implementação física A a1a1 B b1b1 b0b0 Equações de comando gerais Equações de comando mínimas (mola)

6 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa A-/B+/B-/A+ A+ B+ A- B Ciclo LCiclo L O tempo de actuação de um sensor (isolado ou combinado com outro) deverá ser sempre igual ou inferior ao tempo que se dispõe para o respectivo impulso (tracejado a azul). Dois estados incompatíveis (1 e 3) - definidos pelas mesmas variáveis - com evoluções para estados diferentes. Necessário incluir uma memória para tornar os estados compatíveis A B a1a1 a0a0 b1b1 b0b0 A+ B+ A- B- A 1 0B- 0 0A- 1 B M M + - m1m1 m0m0 M+ M-

7 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Equações de comando Elementos activos: m 0, m 1, a 1, b 1 Elementos passivos: a 0, b 0

8 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa A+/A-/B+/A+/A-/B- A+ B+ A- B Ciclo UCiclo U 4 5 A- A+ Se um sensor não consegue fornecer o sinal pretendido isoladamente, então deverá ser associado a outro sensor. Os estados incompatíveis (0 e 2; 3 e 5) poderam ser agrupados em conjunto, tornando apenas necessário a utilização de uma memória. Para A- existem dois instantes com o mesmo comando. Para A+ existem dois instantes com comandos diferentes, sendo actuado um ou (+) outro. A comutação da memória nunca se pode processar nas linhas que se encontram em incompatibilidade, apenas em linhas independentes. Se um sensor fornece o sinal pretendido a 1 a comandos diferentes M+ e M-, então deverá ser associado a outro sensor para diferenciar os comandos.

9 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 9. Equações de comando A B M A B a1a1 a0a0 b1b1 b0b0 A+ B+ A- B- M + - m1m1 m0m0 M+ M- (mola)

10 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa A+B+/C+/C-/A-/B A + - B + - C + - A B C M M a1a1 b1b1 b0b0 A+ B+ A- B- c1c1 c0c0 C+ C- a0a0 m1m1 m0m0 M+ M- Obs.: A vermelho vemos outra possibilidade de colocação da memória.

11 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Equações de comando Elementos activos: m 0, m 1, a 0, b 0, c 1 Elementos passivos: a 1, b 1, c 0 (mola) Não pode ser usado, pois também aparece pontualmente numa zona onde não existe A- (azul tracejado).

12 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa A+/B+/B-/C+/C-/A A + - C + - B + - A B C M M M1M1 + - M2M a1a1 b1b1 b0b0 c1c1 c0c0 a0a0 m1m1 m0m0 m1m1 m0m0 A+ B+ A- B- C+ C- M1+M1+ M1-M1- M2+M2+ M2-M2-

13 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Equações de comando Elementos activos: m 10, m 11, m 10, m 11, a 0, b 1, c 0, c 1 Elementos passivos: a 1, b 0 (mola)

14 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Bibliografia n Folhas das Cadeiras de Automação Industrial: Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96) Rui Loureiro Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990) Caldas Pinto n Método Sequencial para Automação Electropneumática Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983) José Novais n Sistemas Pneumáticos ISEL /84 Fernando Fonseca


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