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Robótica 03-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa 6ª aula - Sensores e transdutores.

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1 Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 6ª aula - Sensores e transdutores

2 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Sensores e Transdutores SensoresSensores TransdutoresTransdutores Detecção de movimento (mudança de posição) Elementos binários (0/1; on/off;...) Não possuem estados intermédios. Exemplos:Fins de curso Termostato Transformação de uma grandeza noutra (normalmente eléctrica) Elementos analógicos (tensão/corrente proporcionais) Também designados sensores analógicos. Exemplos:Potenciómetro linear Termopar Fornecem a informação sobre o estado do processo, necessária ao controlador

3 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Sensores Eléctricos de Posição Fins de cursoFins de curso Contacto eléctrico Actuação mecânica ReedReed Contacto eléctrico Actuação magnética

4 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa FotoeléctricosFotoeléctricos Fonte emissora de luz Receptor foto sensível Actuação sem contacto Ultra-sónicosUltra-sónicos Feixe de ultra-sons Receptor ultra-sónico Actuação sem contacto Pode ser analógico (medição de distâncias) Feixe directo Por reflexão Com reflector Por reflexão

5 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Indutivos Modificação campo magnético (alta frequência) Detecção corpo ferromagnético Actuação sem contacto Detecção de proximidade (1 a 5 mm) Capacitivos Variação da frequência de oscilação (oscilador por malha RC) Detecção de um qualquer corpo que modifique C (variação do dieléctrico) Actuação sem contacto Detecção de proximidade (5 a 40 mm) Forma idêntica aos indutivos

6 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 6. MagnéticosMagnéticos Magneto permanente Detecta apenas materiais magnéticos O alvo tem de estar em movimento Não detecta alvos estacionários Indutância/Relutância Variação de H (logo I) por colocação de um corpo junto do magneto Dependente da temperatura Efeito de Hall Variação de H por colocação de um corpo junto do sensor Produção de impulsos de tensão Necessita de magnetos exteriores Efeito de Wiegand

7 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Sensores Pneumáticos de Posição Válvulas de fim-de-cursoVálvulas de fim-de-curso 3/2 ou 5/2 Accionamento mecânico Válvula 3/2

8 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Variação de pressãoVariação de pressão Variação de Po

9 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Interruptores de jacto de arInterruptores de jacto de ar Variação de Po Insensível à sugidade Actuação remota

10 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Outros tipos de sensores Sensores de nívelSensores de nível Bóia Fotoeléctricos Pneumáticos Sensores de pressão (pressostatos)Sensores de pressão (pressostatos) Diafragma Discos metálicos Sensores de temperatura (termóstatos)Sensores de temperatura (termóstatos) Bimetais (histeresis) Termistores Termopares Resistência Sensores de caudalSensores de caudal Relés tipo REED Existência de histeresis Banda morta ActuaçãoDesactuação

11 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Escolha de sensores Valor da tensão, corrente ou pressão Contacto mecânico permissível? Espaço disponível Condições ambientais Objecto a detectar: dimensão, forma, material Distância de detecção Precisão de posicionamento Velocidade do objecto a detectar Velocidade de comutação do sensor Fiabilidade e tempo de vida: Qual o custo da substituição?

12 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Bibliografia n Folhas da Cadeira de Automação Industrial: Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96) Rui Loureiro


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