UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC MESTRADO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO Evolução da infraestrutura embarcada do projeto VERO considerando restrições de Tempo Real.

Apresentação em tema: "UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC MESTRADO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO Evolução da infraestrutura embarcada do projeto VERO considerando restrições de Tempo Real."— Transcrição da apresentação:

1 UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC MESTRADO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO Evolução da infraestrutura embarcada do projeto VERO considerando restrições de Tempo Real e integração e migração de arcabouços de software Disciplina: Metodologia de Pesquisa em Computação Professor: Prof. Ronaldo C. Prati Aluno: Anderson Betoni Orientador: Prof. Luiz Gustavo Bizarro Mirisola

2 Tema Arcaboucos de software para o desenvolvimento de sistemas robóticos.

3 Lacunas ORCA - Soluções de comunicação distribuída. – Problema1: descontinuado – Problema2: sem suporte a tempo real OROCOS – Características de software em tempo-real. – Possiblidade de integração/comunicacao

4 Objetivo & Hipótese Integracão entre OROCOS e ORCA – Integracão direta – Integracão indireta (proxy) Implementação em tempo real no VERO – Testes de desempenho de algoritmos Geração de documentação p/ outros desenv. – Migração gradual orca orocos – Posterior evolução do sistema

5 Método de pesquisa Estudo dos arcabouços: artigos, forums, documentacao Aplicacao das melhores práticas e conceitos de sistemas distribuidos (proxies, interfaces, mensagens, etc.) – Estudo das solucoes de integracao exististesntes OROCOS-ROS, orocos-yarp Desenvolvimento de componentes stand alone e em rede. Testes práticos em veículo autônomo terrestre

6 Trabalhos relacionados Service Component Architectures in Robotics: the SCA- Orocos integration - D. Brugali, L. Gherardi, M. Klotzb ̈cher, H. Bruyninckx – ISOLA 2011. VERO Berlin-DARPA Pag orocos ou ROS tem ROS+OROCOS

7 Possíveis contribuições teóricas e práticas Possibilidade de padronizacão de integracao entre OROCOS e ORCA Facilidade de migracão de componentes de um arcabouco para o outro. Geracao de documentacao para a continuacao do projeto Funcionalidades de tempo real.

8 Possíveis limitacões do trabalho Sensores sem possibilidade de leitura em tempo real Integracão com arcaboucos diferentes dos listados no escopo deste projeto Conexão direta entre as portas (interfaces) dos componentes.