Sistema de controle com compensação em retroação

Apresentação em tema: "Sistema de controle com compensação em retroação"— Transcrição da apresentação:

1 Sistema de controle com compensação em retroação
O projeto do controlador é um pouco mais trabalhoso; Pode produzir respostas mais rápidas; Pode não necessitar de amplificações adicionais uma vez que o próprio controlador pode funcionar como transdutor e deixar o sinal de saída no mesmo nível do sinal de entrada Ex. Tacômetro que através de uma medida de velocidade gera uma tensão de saída (funcionando como um derivador)

2 Sistema de controle genérico com compensação em retroação
Após determinar a forma dinâmica de Hc determina-se o valor dos ganhos K, K1 e Kf de modo a posicionar os pólos de malha fechada nos locais desejados para atender as condições de projeto.

3 Sistema de controle com compensação em retroação
Permite Duas abordagens de Projeto: Adição de pólos e zeros para mudar o lugar das raízes através de H(s); Projetar um desempenho desejado para a malha secundária (interna) e posteriormente projetar o desempenho para a malha principal.

4 Diagrama de blocos equivalente
Continuamos a poder mudar o lugar das raízes com a compensação por realimentação a diferença é que agora os zeros acrescentados pelo controlador não serão os zeros de malha fechada e o efeito de cancelamento não irá ocorrer.

5 a. Função de transferência de um tacômetro; b
a. Função de transferência de um tacômetro; b. compensação em retroação com tacômetro

6 Exemplo:

7 Exemplo: Para o sistema abaixo projete um controlador de
Velocidade para que o Tempo de Estabilização seja ¼ do sistema original e tenha um %UP=20%

8 PARÂMETROS DE RESPOSTA AO DEGRAU

9 Lugar das raízes para o sistema não-compensado

10 Resposta ao degrau para o sistema não-compensado do Exemplo

11 Exemplo Figura “c” simplificação da Fig. “b”
Retirando-se a realimentação Unitária mostrando a posição do Zero introduzido pela realimentação H(S). A figura “d” mostra um sistema Cuja F.T.M.F. é igual a do sistema da Fig. “c” com realimentação Unitária evidenciando que não Existe o zero em:

12 Exemplo

13 Lugar das raízes para o sistema compensado do Exemplo

14 Características previstas de sistemas não-compensado e compensado do Exemplo

15 Resposta ao degrau para o sistema compensado do Exemplo

16 Exemplo: Para o sistema da figura “a” projete um controlador de
velocidade como mostrado na figura “b” para que a relação de amortecimento da malha secundária seja de 0,8 e da malha principal seja de 0,6

17 Lugar das raízes para a malha secundária do Exemplo

18 Lugar das raízes para o sistema a malha fechada do Exemplo

19 Características previstas de sistemas não-compensado e compensado do Exemplo

20 Simulação da resposta ao degrau para o Exemplo

21 Exercícios Sugeridos Capítulo 9
Exemplos: 9.1, 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6, 9.7 e 9.8; Exercícios de Avaliação: 9.1, 9.2, 9.3 e 9.4; Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 16, 18, 21, 25 e 26.