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Artigo CAPES Sistema robótico baseado em controladores de redes neurais.

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Apresentação em tema: "Artigo CAPES Sistema robótico baseado em controladores de redes neurais."— Transcrição da apresentação:

1 Artigo CAPES Sistema robótico baseado em controladores de redes neurais

2 2 Redes Neurais Sistemas computacionais baseados em ligações Coleção de unidades de processamento pequenas e simples Interligações formam a maior parte da inteligência da rede

3 3 Algoritmos de controle Utilizam equações matemáticas Baseado no uso de controladores de retorno e redes neurais Cálculo do ganho proporcional Cálculo do ganho derivativo Cálculo do ganho integral

4 4 Robo PUMA As coordenadas são os ângulos de junção e as forças são os torques

5 5 Modelo esquemático Cinco pontos livres para diferentes alcances Um torque diferente para cada junção

6 6 Sistema de controle Parâmetros: ângulo inicial, ângulo desejado, instruções da rede neural estrutura de controle descentralizada mesma classe de controlador é considerada para todas as ligações

7 7 Sistema de controle

8 8 Algoritmo de propagação 1.Inicializar pesos com valores aleatórios 2.Propagar o sinal de entrada transmitindo para toda a rede 3.Computar a função de sensibilidade para cada peso na rede 4.Atualizar pesos 5.Ir para o passo 2 e repetir o procedimento até que a condição final for encontrada

9 9 Teste e Implementação A saída da rede neural é o parâmetro do controlador Ajuste automático Conversores A/D, D/A Codificadores ópticos

10 10 Controle proporcional e derivativo A saída é proporcional ao sinal de erro Unindo com o controle derivativo tem-se velocidade de resposta

11 11 Controle PID Cada rede neural ajusta os três parâmetros de acordo com o tipo do controlador Compromisso entre a velocidade e precisão

12 12 Evolução dos parâmetros de controle PID m1: controle proporcional; m2: controle derivativo; m3: controle integral


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