Estratégias Alternativas de Giroscópio

Apresentação em tema: "Estratégias Alternativas de Giroscópio"— Transcrição da apresentação:

1 Estratégias Alternativas de Giroscópio
LIÇÃO DE PROGRAMAÇÃO EV3 AVANÇADA Estratégias Alternativas de Giroscópio Por Hoosier Girlz e The Construction Mavericks © 2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/02/2015

2 Estratégia do Giroscópio de Deriva por Hoosier Girlz
Nota: ‘’Gyro’’ significa Giroscópio em inglês, mas optamos por manter sua forma original em algumas partes deste e de outros slides. - Equipe Gametech Tendo um tempo fixo de espera para a calibração do gyro (como apresentado na Lição de Gyro Turn) podem nem sempre funcionar. Isso é um método alternativo da “Hoosier Girlz”pare recalibrar o gyro O retorno do gyro “Não é um Número” (NaN) até que ele tenha resetado atualmente e NaNs não são>, =, ou < que algum número. Isso é porque eles não são números   A única maneira que você pode saber quando ele está totalmente resetado é se certificar que você está voltando a um número real, ao contrário de um valor Não-é-um-Número (Not-a-Number) ETAPA 1: Ler ambos comentários e ângulo em um bloco sozinho ETAPA 2: Começar um loop ETAPA 3: Identificar ângulo ETAPA 4: Checar ângulo >= 0 ETAPA 5: Chegar ângulo < 0 ETAPA 6: OU saídas dos estágios 4 & 5 ETAPA 7: Se a saída do estágio 6 é verdadeiro, loop de saída Neste ponto, o sensor de drift teria acabado. © 2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/02/2015

3 Código Gyro Drift Retornará “Not-a-Number” até que esteja resetado completamente NaNs também não são < que algum número Saia se o sensor enviar de volta alguma coisa >, =, ou < 0 (ie não é um Nan) NaNs não são > ou – para algum número Código por Hoosier Girlz: © 2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/02/2015

4 Estratégias de Giroscópio de Atraso pelos Construction Mavericks
Melhoria em relação ao mecanismo de correção simples excedente usado na Lição de Virada do Giroscópio. Esse método usa loop de controle proporcional para ativamente conduzir o robô na direção correta. Use a posição do giroscópio atual e onde ele quer apontar para determinar como Uses the current gyro position and where it wants to point to determine como configurar a potência do motor. Nota dos Construction Mavericks: Ele não é perfeito, mas nós temos muito mais sucesso com esses blocos do que aqueles que tem correção de ultrapassagem.  Dica dos Construction Mavericks: Tente configurar o loop de for a para um loop infinito.Tip from Construction Mavericks: Try to set the outer loop to an infinite loop. Uma vez que o robô se instala no lugar, buscá-lo, rodá-lo e vê-lo ele tenta voltar até onde ele quer estar. © 2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/02/2015

5 Código Pivô Direito Código por The Construction Mavericks
Essa é a volta principal do loop. Ler o valor do giroscópio. Subtraia o valor do giroscópio de nosso objetivo. O *C existe para escalações se necessário. Mantenha o resultado para a velocidade do motor, continuando o motor direito estacionário. Repita por uma duração específica. Resete o Giroscópio primeiro. Alguns exemplos: Giroscópio = 0, Objetivo = 90 => Potência do Motor = 90-0 = 90 Giroscópio = 85, Objetivo = 90 => Potência de Motor = 90 – 85 = 5 Giroscópio = 91, Objetivo = 90 => Potência de Motor = = -1 (ele fará o back up) Giroscópio = 90, Objetivo = 90 => Potência de Motor = 90 – 90 = 0 (estacionário) Nós usamos um timer aqui para permitir qualquer pequenas oscilações no fim para sedimentar. O tempo é uma entrada porque você irá querer permitir mais tempo para voltas maiores e menos tempo para aqueles menores. © 2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/02/2015

6 Código Pivô Esquerdo Código por The Construction Mavericks
Essa é a volta principal do loop. ** IMPORTANTE – Voltas esquerdas fazem o Giroscópio ler números NEGATIVOS Ler o valor do giroscópio. Adicione o valor do giroscópio de nosso objetivo (veja a nota acima). O *C existe para escalações se necessário. Mantenha o resultado para a velocidade do motor, continuando o motor direito estacionário. Repita por uma duração específica, Alguns exemplos: Giroscópio = 0, Objetivo = 90 => Potência do Motor = = 90 Giroscópio = -85, Objetivo = 90 => Potência de Motor = = 5 Giroscópio = -91, Objetivo = 90 => Potência de Motor = = -1 (ele fará o back up) Giroscópio = -90, Objetivo = 90 => Potência de Motor = = 0 (estacionário) Nós usamos um timer aqui para permitir qualquer pequenas oscilações no fim para sedimentar. O tempo é uma entrada porque você irá querer permitir mais tempo para voltas maiores e menos tempo para aqueles menores. © 2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/02/2015

7 Créditos Mais lições em www.ev3lessons.com
Esse tutorial foi compilado por Sanjay Seshan e Arvind Seshan do Droids Robotics usando o código compartilhado por Hoosier Girlz ( eThe Construction Mavericks ( Mais lições em Esse tutorial foi traduzido para o português por João Victor Quintanilha, José Matheus e Bruno Leonardo da Gametech Canaã.                           This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License. © 2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/02/2015