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Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista Futebol de robôs,

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1 Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista Futebol de robôs, uma aplicação de robóticaFutebol de robôs, uma aplicação de robótica Bacharelado em Sistemas de Informação FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente

2 Introdução Futebol de robôs Projeto Conclusões Referências bibliográficas Sumário Sumário

3 Complexidades Duelo entre softwares Criado em 1996, por Jong-Hwan Kim no KAIST (Korean Advanced Institute of Science and Technology) Federações Introdução Introdução

4 Aquisição e processamento das imagens Posição de todos os robôs e da bola Sistema de decisão Controle e comunicação Movimentação dos robôs Sem intervenção humana Juiz Futebol de Robôs Futebol de Robôs

5 Posição dos robôs e da bola Velocidade e ângulos de direção dos robôs Câmera Controle e Comunicação Estratégia Matriz de imagem Visão Computacional Aquisição da imagem Futebol de Robôs Futebol de Robôs

6 Sistema de visão computacional –Calibração do sistema (adaptação) –Aquisição de imagem –Rastreamento das cores dos objetos –Identificação da posição de cada objeto Futebol de Robôs Futebol de Robôs

7 Sistema estrategista –Recebe as informações do sistema de visão computacional –Processamento –Tomada de decisões Futebol de Robôs Futebol de Robôs

8 Sistema de comando e comunicação –Recebe as informações do sistema estrategista –Converte a trajetória definida em rotação dos motores –Transmissão via rádio freqüência Futebol de Robôs Futebol de Robôs

9 Sistema de Comando dos robôs –Acoplado nos robôs –Recebe as informações via rádio freqüência –Interpreta as informações –Efetua o deslocamento do robô Futebol de Robôs Futebol de Robôs

10 Objetivo –Estudar os assuntos relacionados –Construir um robô, o software, comunicação etc Situação atual –Um robô com receptor via radio e microcontrolador –Software –Campo de futebol Projeto Projeto

11 Robô –Artesanalmente –Dimensão de 8 x 8 cm –Motores de 9 volts Corrente Continua –Circuito eletrônico –Microcontrolador PIC –Transceptor Radiometrix Projeto Projeto

12 Robô Robô

13 Formato do Pacote de transmissão Codificação do dado (DATA) –Bi-fase (Manchester) –Usado para manter o componente 0 DC Exemplo: 0 = 01 1 = (decimal) = 1010 (binário) = (manchester) Robô Robô

14 Código fonte do microcontrolador PIC int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // Recebe o Pacote via RF char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // recebe o pacote via RF Robô Robô

15 Foto do robô Robô Robô

16 Superfície do robô

17 Software –Linguagem C++ Builder e Delphi –Captura (PixelView) –Processamento –Reconhecimento dos objetos Projeto Projeto

18 Atende as expectativas de iniciação de um projeto de futebol de robôs Relevância dos assuntos estudados A fase final para deste projeto: –Robô –Software Reconhecimento dos objetos Comunicação com o robô –Monografia –Página Conclusões Conclusões

19 [BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, Consultado na INTERNET em: 10 janeiro de [COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol. 11, no 03 / Set., Out., Nov., Consultado na INTERNET em 10 jan [GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico. Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, [1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de janeiro de [2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM ; Consultado na INTERNET em 02 de setembro de [3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado na INTERNET em 20 de setembro de Referências Bibliográficas Referências Bibliográficas


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