Carregar apresentação
1
Programação de Robôs Industriais
Capítulo 5
2
Métodos de programação: Direto x Indireto
Linguagens proprietárias Falta de padronização para as linguagens Exemplo: Introdução
3
Exemplos de linguagens
4
Funções básicas Definição de variáveis Definição de rótulos
Definição de contadores Manipulação de contadores Definição de pontos de parada Manipulação de interfaces Tempo de espera Controle de velocidade/precisão Controle do órgão terminal Movimentação absoluta Movimentação relativa (ou incremental) Movimento de eixo vertical Definição de trajetória Comandos especiais Funções básicas
5
Programando com simulador
O robô IBM7535 é um robô do tipo SCARA programado com linguagem AML. O controle do efetuador envolve as coordenadas XY, a posição vertical e sua orientação R (rotação no plano XY). Programando com simulador
6
Regras básicas da linguagem AML
Toda linha termina com ponto-e-vírgula identificadores são palavras definidas pelo programador e que deve atender aos seguintes requisitos: Até 72 caracteres; O primeiro caractere deve ser alfabético; Os demais caracteres podem ser alfabéticos, numéricos ou o caractere sublinhado (_); O caractere sublinhado (_) não pode ser o último caractere do identificador; Caracteres especiais, como o asterisco, não são permitidos. Regras básicas da linguagem AML
7
Estrutura da linguagem AML
8
Utilização do Simulador
Disponível em duas versões: Sem instalação Com instalação Autoria: Prof. José Hamilton Gorgulho - UNIFEI Realize o download em: Siga o roteiro dos exemplos 1 à 6 Texto completo: Cap.5 do livro Robótica Industrial – W.E.Santos & J.H.C.Gorgulho Utilização do Simulador
9
É hora de praticar ...
