AGRADECIMENTOS: MOTIVAÇÃO: A realização da atividade de inspeção e reparo no próprio local de operação das estruturas representa uma economia significativa.

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1 AGRADECIMENTOS: MOTIVAÇÃO: A realização da atividade de inspeção e reparo no próprio local de operação das estruturas representa uma economia significativa ao evitar longas paradas na produção para remoção ou substituição das mesmas. Dada a inviabilidade de inspeção e reparo por seres humanos em certas situações, comumente são empregados sistemas robotizados submergíveis que, presos a uma estrutura na superfície, são controlados remotamente por um operador. Para um bom controle sobre as operações submersas, freqüentemente são utilizados sistemas de visão compostos por câmeras de vídeo. Em geral, imagens submarinas são caracterizadas por baixa qualidade, devido à falta de contraste, Iluminação irregular, movimentação das câmeras, o que caracteriza o desenvolvimento de um sistema de visão para este tipo de sistema robotizado como um enorme desafio. RESULTADOS OBTIDOS: O trabalho em desenvolvimento atualmente é o projeto e construção do hardware utilizado no processo de triangulação laser do sistema de visão. O hardware em questão será utilizado para a movimentação do feixe laser, afim de adquirir dados sobre as superfícies de interesse. O equipamento está em fase de testes, e outras soluções possíveis estão sendo estudadas, como o uso de espelhos na triangulação ao invés da movimentação direta do laser, e suas diversas formas de implementação. OBJETIVOS DO TRABALHO: O objetivo deste trabalho é a realização de diversas atividades para contribuir para com o desenvolvimento de um sistema de visão 3D computacional para operação submersa. Destas atividades, destaca-se a especificação, projeto e montagem do sistema de aquisição, assim como a integração entre hardware e software que compõe o sistema. APLICAÇÃO NA INDÚSTRIA DO PETRÓLEO: A atividade de inspeção e reparo de estruturas submarinas é de fundamental importância para a indústria de petróleo e gás e tem crescido continuamente. Esta atividade tem como objetivo manter as condições físicas dos equipamentos durante sua vida útil. No caso de linhas de transmissão de fluidos, por exemplo, procura-se identificar e eliminar defeitos como trincas, amassamentos, perda de espessura causada por corrosão, dentre outros. CONCLUSÕES: Após os primeiros testes, obtivemos resultados satisfatórios, que incentivaram novas pesquisas, afim de melhorar o hardware desenvolvido para a triangulação laser. Em paralelo, ocorrerá a integração com o software. Com o fim desta etapa inicial, pretende-se estender os estudos e testes, incluindo os efeitos da água sobre o sistema de visão, bem como formas de tornar tal sistema o mais compacto e robusto possível, devido às condições de operação do protótipo. Além disso, a inserção de mais uma câmera é outro passo a ser dado, uma vez que a configuração atual do sistema, com apenas uma câmera, permite o surgimento de oclusões (regiões que não são capturadas e não podem ser recuperadas). Luiz Henrique Vieira (bolsista); Marcelo Ricardo Stemmer (co-orientador); Armando Albertazzi Gonçalves Jr. (orientador) ROV (Remotely operated underwater vehicle) Plataforma de petróleo Hardware atual (esquerda) e projeto futuro, com duas câmeras (direita) Desenvolvimento de um Sistema de Visão 3D para Inspeção e Reparo Robotizado Submerso Essas intervenções trazem consigo diversas dificuldades relacionadas ao ambiente de operação. A utilização de sistemas robóticos operados remotamente apresenta-se como uma solução viável para este tipo de tarefa.