Guiagem do Robô Móvel XR4000 para Inspeção via Internet de Tubulações Industriais Soldadas Universidade de Brasília Faculdade de Tecnologia Departamento.

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1 Guiagem do Robô Móvel XR4000 para Inspeção via Internet de Tubulações Industriais Soldadas Universidade de Brasília Faculdade de Tecnologia Departamento de Engenharia Mecânica Grupo de Automação e Controle - GRACO Sérgio Roberto Gonsalves Tourino Orientador Alberto José Álvares

2 Sumário 1. Introdução 2. Proposta de Trabalho 3. Teleoperação via Internet 4. Lógica Fuzzy 5. Arquitetura do Sistema 6. Resultados Obtidos 7. Propostas Futuras 8. Conclusão

3 1. Introdução  Sistemas remotos de operação;  Soldagem remota;  Robôs móveis;  Inspeção;  Controle via Internet. Figura: Xavier.

4 2. Proposta de Trabalho  Sistema de guiagem;  Robô XR4000;  Inspeção de tubulações;  Internet. Figura: Nomad XR4000.

5 3. Teleoperação via Internet  Conceito  Requisitos básicos : Imunidade a atrasos de transmissão; Controle intuitivo e com realismo; Autonomia.

6 3. 1. Teleoperação via Internet - Autonomia  Solução : Inteligência artificial. Figura: Hierarquia para navegação.

7 4. Lógica Fuzzy  Zadeh (1965);  Lógica multivalente;  Tratamento computacional de expressões vagas;  Controle fuzzy;  Aplicações atuais.

8 5. Arquitetura do Sistema  Modelo Cliente-Servidor;  Programação C + Java; Figura: Arquitetura do sistema.

9 6. Resultados Obtidos  Servidores no Robô Nomad XR4000: Movimento e Sensores; Controlador fuzzy; Imagens;  Clientes (Interface Java)

10 6.1. Servidor de Movimentos (RobServer)  Movimentação no plano (x,y,  );  Ajuste de distância, ângulo e velocidade angular;  Sistemas de segurança: Sensores; Controle fuzzy de velocidade; Comunicação com o servidor StopServer.

11 6.2. Servidor de Dados Sensoriais (SenServer)  Leitura de dados sensoriais: Sensores ultrasônicos; Sensores por infravermelho; Posição e orientação (odometria); Velocidade atual; Estado das baterias;

12 6.3. Servidor de Parada (StopServer)  Segurança adicional;  Comunicação com o servidor RobServer.

13 6.4. Controlador Fuzzy  Controle de velocidade;  Entradas: distância a ser percorrida e distância do obstáculo mais próximo;  Saída : velocidade instantânea;  Mapeamento: v = f (d d,d o )

14 6.4.1. Controlador Fuzzy - Definição  Xfuzzy;  Funções de pertinência;  Regras;  Superfície de resposta. Figura: Conjuntos e regras fuzzy. Figura: Resposta do controlador.

15 6.4.1. Controlador Fuzzy - Análise  Projeto fatorial;  Variáveis: distância, sensores e aceleração;  Resultados. Figura: Sensores desligados. Figura: Sensores ligados.Figura: Leitura dos sensores.

16 6.5. Servidores de Imagens (JPGPush e JPGStd)  Matrix Meteor;  Compressão JPEG;  Animação Server-Push do Netscape. Figura: Taxa de captura. Figura: Qualidades da imagem.

17 6.6. Interface via Internet  Applets Java;  Animação das imagens. Figura: Imagem capturada. Figura: Controle da câmera. Figura: Controle do robô.

18 6.6.1. Interface via Internet - Vista Conjunta Figura: Página HTML do sistema.

19 6.7. Esquema Geral dos Módulos Figura: Módulos do sistema.

20 7. Propostas Futuras  Mapas estáticos do ambiente;  Sistema autônomo de navegação;  Filtro nos dados sensoriais;  Navegação via visão computacional;

21 8. Conclusão  Restrições da teleoperação via Internet;  Controlador fuzzy;  Imagens do ambiente remoto;  Interface Java;  Navegação autônoma.

22 Agradecimentos