UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC MESTRADO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO Evolução da infraestrutura embarcada do projeto VERO considerando restrições de Tempo Real e integração e migração de arcabouços de software Aluno: Anderson Betoni Orientador: Prof. Luiz Gustavo Bizarro Mirisola

Tema Arcabouços de software para o desenvolvimento de sistemas robóticos. Veículo autônomo terrestre

Lacunas ORCA - Soluções de comunicação distribuída. – Problema 1: descontinuado – Problema 2: sem suporte a tempo real OROCOS – Características de software em tempo-real. – Possiblidade de integração/comunicação

Objetivo & Hipótese Integração entre OROCOS e ORCA – Integração direta – Integração indireta (proxy) Implementação em tempo real no VERO – Testes de desempenho de algoritmos Geração de documentação p/ outros desenv. – Migração gradual ORCA OROCOS – Posterior evolução do sistema

Método de pesquisa Estudo dos arcabouços: artigos, forums, documentação Aplicação das melhores práticas e conceitos de sistemas distribuídos (proxies, interfaces, mensagens, etc.) Estudo das soluções de integração exististentes OROCOS- ROS, OROCOS-YARP Desenvolvimento de componentes stand alone e em rede Testes práticos em veículo autônomo terrestre

Trabalhos relacionados Service Component Architectures in Robotics: the SCA-Orocos integration - D. Brugali, L. Gherardi, M. Klotzb ̈cher, H. Bruyninckx – ISOLA 2011 Uma Plataforma para P&D em Robótica Terrestre de Exterior - Bueno, S.S; Azevedo, H; Mirisola, L; Paiva, E; Ramos, J.G; Victorino, A.C; Azinheira, J.R; SBAI-Simp. Bras. de Automação Inteligente, Brasília, 2009 Spirit of berlin: An autonomous car for the darpa urban challenge - hardware and software architecture. Rojo, J., Rojas, R., Gunnarsson, K., Simon, M., Wiesel, F., Ruff, F., Wolter, L., Zilly, F., Santrac, N., Ganjineh, T., Sarkohi, A., Ulbrich, F., Latotzky, D., Jankovic, B., and Hohl, G. (2007)

Possíveis contribuições teóricas e práticas Possibilidade de padronização de integração entre OROCOS e ORCA Facilidade de migração de componentes de um arcabouço para o outro Geração de documentação para a continuação do projeto Funcionalidades de tempo real

Possíveis limita ç ões do trabalho Sensores sem possibilidade de leitura em tempo real Integração com arcabouços diferentes dos listados no escopo deste projeto Conexão direta entre as portas (interfaces) dos componentes