UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC MESTRADO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO Evolução da infraestrutura embarcada do projeto VERO considerando restrições de Tempo Real e integração e migração de arcabouços de software Disciplina: Metodologia de Pesquisa em Computação Professor: Prof. Ronaldo C. Prati Aluno: Anderson Betoni Orientador: Prof. Luiz Gustavo Bizarro Mirisola
Tema Arcaboucos de software para o desenvolvimento de sistemas robóticos.
Lacunas ORCA - Soluções de comunicação distribuída. – Problema1: descontinuado – Problema2: sem suporte a tempo real OROCOS – Características de software em tempo-real. – Possiblidade de integração/comunicacao
Objetivo & Hipótese Integracão entre OROCOS e ORCA – Integracão direta – Integracão indireta (proxy) Implementação em tempo real no VERO – Testes de desempenho de algoritmos Geração de documentação p/ outros desenv. – Migração gradual orca orocos – Posterior evolução do sistema
Método de pesquisa Estudo dos arcabouços: artigos, forums, documentacao Aplicacao das melhores práticas e conceitos de sistemas distribuidos (proxies, interfaces, mensagens, etc.) – Estudo das solucoes de integracao exististesntes OROCOS-ROS, orocos-yarp Desenvolvimento de componentes stand alone e em rede. Testes práticos em veículo autônomo terrestre
Trabalhos relacionados Service Component Architectures in Robotics: the SCA- Orocos integration - D. Brugali, L. Gherardi, M. Klotzb ̈cher, H. Bruyninckx – ISOLA VERO Berlin-DARPA Pag orocos ou ROS tem ROS+OROCOS
Possíveis contribuições teóricas e práticas Possibilidade de padronizacão de integracao entre OROCOS e ORCA Facilidade de migracão de componentes de um arcabouco para o outro. Geracao de documentacao para a continuacao do projeto Funcionalidades de tempo real.
Possíveis limitacões do trabalho Sensores sem possibilidade de leitura em tempo real Integracão com arcaboucos diferentes dos listados no escopo deste projeto Conexão direta entre as portas (interfaces) dos componentes.