Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide

Apresentação em tema: "Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide"— Transcrição da apresentação:

1 Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide
Relatório do Estudo para o desenvolvimento das articulações inferiores Rémi Sabino 26/02/09

2 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
PÉ E TORNOZELO 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

3 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade EVERSÃO INVERSÃO 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

4 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade FLEXÃO PLANTAR FLEXÃO DORSAL 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

5 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
Neste vídeo podemos ver os dois graus de liberdade do tornozelo e os quatro movimentos correspondentes 1. Eversão 3. Flexão Dorsal 2. Inversao 4. Flexão Plantar 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

6 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
O elemento de borracha que une as duas partes do pé permite absorver irregularidades do solo sem comprometer o equilíbrio do robô 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

7 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
ACTUADORES ACTIVOS Tensão – ,4 V Corrente – até 5000 mA Binário – ,0 kg.cm Velocidade – 0,14 sec/60º Dimensões – 40x37x20 mm Peso – g Neste robô optei pela colocação de servomotores que permitir o movimento das articulações Apesar de terem um binário bastante elevado (≈3N.m), devido a um peso total da estrutura estimado a 5kg, é necessário proceder a uma desmultiplicação do binário Para tal optei pela utilização de correia com uma relação de transmissão de 5 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

8 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
O primeiro actuador permite o movimento de Eversão e de Inversão. Este encontra-se alojado numa caixa que acompanha os movimentos de Flexão resultantes da actuação do segundo actuador 2º actuador 1º actuador 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

9 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
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10 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
JOELHO 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

11 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
JOELHO – 1 GRAU DE LIBERDADE 135º 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

12 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
ANCA 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

13 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
ANCA – 3 GRAUS DE LIBERDADE 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

14 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
PERNAS 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

15 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
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16 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
DEMONSTRAÇÃO DE AGILIDADE 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

17 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
CICLO DE CAMINHAR 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09