Índice Concepção do Mecanismo Projecto do Mecanismo Resultados Finais

Apresentação em tema: "Índice Concepção do Mecanismo Projecto do Mecanismo Resultados Finais"— Transcrição da apresentação:

1 Concepção e Análise de um sistema Articulado para Locomoção Hexápode a dois Graus de Liberdade

2 Índice Concepção do Mecanismo Projecto do Mecanismo Resultados Finais
Mecanismo e geometria Estudo cinemático Estudo dinâmico Projecto do Mecanismo Selecção das dimensões e geometria Cálculo do binário e potência Dimensionamento estrutural Resultados Finais

3 Concepção do Mecanismo
Mecanismo e geometria Estudo cinemático Estudo dinâmico

4 Concepção do Mecanismo
Mecanismo e geometria Ligação articulada de quatro elos . Diversidade de configurações variando os comprimentos e a localização dos pontos de fixação.

5 Concepção do Mecanismo
Estudo cinemático Adição de movimentos e interacção com o solo . Obtenção das expressões de todos os pontos que definem a geometria . Trajectória real e simulação.

6 Concepção do Mecanismo
Estudo dinâmico Dimensionamento dos actuadores, binário. Simplificações e considerações, análise de uma perna. Aplicação da equação de Euler-Lagrange utilizando a função Lagrangeano. Análise energética. Alguma complexidade das expressões a utilizar na equação de Euler-Lagrange.

7 Concepção do Mecanismo
Estudo dinâmico (cont.) Diferenciação e cálculos simbólicos efectuada utilizando o software MatLab. Tempo de cálculo 2 horas (PIII 1.0 GHz, 512 MB RAM) Expressão resultante, binário em função das dimensões geométricas, da posição e velocidades angular do actuador.(4000 caracteres)

8 Projecto do Mecanismo

9 Perspectivas

10 Conclusões