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TM350 - Dinâmica de Máquinas
Prof. Jorge Luiz Erthal Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta
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Conteúdo Definição de cadeia composta Análise geral Grafo
Exemplo: puncionadeira Posições extremas
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Definição São mecanismos que possuem mais de um circuito em sua cadeia cinemática.
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Exemplo: acionamento de caçamba
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Exemplo: acionamento de plaina
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Finalidades Produzir movimentos complexos Produzir força adequada
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Exemplo: puncionadeira
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Número de graus de liberdade
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1 4 2 3 5 6 Decomposição dos pares superiores
Definição do sistema GLOBAL de coordenadas Identificação das medidas constantes Definição das variáveis primárias e secundárias 1 4 2 3 5 6
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6.Montagem das equações cinemáticas de posição
Identificação dos circuitos
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6.Montagem das equações cinemáticas de posição
Cada circuito fornece um par de equações
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7-Solução do sistema de equações
Aplicar o critério de Grashof caso o acionamento seja feito através de um mecanismo de quatro barras
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7-Solução para um intervalo de valores de q
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7-Solução para um intervalo de valores de q
Arquivo Design View: puncionadeira.dv
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Equações das velocidades
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Determinante da matriz Jacobiana
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Solução para as velocidades secundárias
A obtenção algébrica de K começa a ficar mais complicada pelo aumento da dimensão.
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Coeficientes de velocidade
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Acelerações secundárias
OK ?
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Obtenção das derivadas dos coeficientes de velocidade (L)
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Derivadas dos coeficientes de velocidade
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Derivadas dos coeficientes de velocidade
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Acelerações secundárias
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Análise de pontos de interesse
Mesmo procedimento que nos exemplos anteriores.
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Comparação Cadeia simples Duas equações cinemáticas
Dois coeficientes de velocidade Duas derivadas dos coeficientes de velocidade Duas variáveis secundárias Cadeia composta com N circuitos 2N equações cinemáticas 2N coeficientes de velocidade (K) 2N derivadas dos coeficientes de velocidade (L) 2N variáveis secundárias
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Exercício: plaina
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Exercício: plaina
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Regulagem do deslocamento
Exercício: plaina Torpedo (porta-ferramenta) Volante (acionamento) Base da máquina (elo fixo) Regulagem do deslocamento Obter as equações para o cálculo da posição, da velocidade e da aceleração de cada elo.
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