TM350 - Dinâmica de Máquinas

Apresentação em tema: "TM350 - Dinâmica de Máquinas"— Transcrição da apresentação:

1 TM350 - Dinâmica de Máquinas
Prof. Jorge Luiz Erthal Aula 3 Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração

2 Conteúdo Equações de velocidade Equações de aceleração
Matriz jacobiana Singularidades Coeficientes de velocidade Equações de aceleração Derivadas dos coeficientes de velocidade

3 Equações de posição B ≠ 0

4 Equações de velocidade
Obtidas através das derivadas das equações de posição em relação ao tempo: Equações cinemáticas de posição: Derivando em ralação ao tempo:

5 Vetor dos coeficientes constantes
Representação do sistema na forma matricial: Velocidade primária Matriz jacobiana Vetor das velocidades secundárias Vetor dos coeficientes constantes FORMA GERAL:

6 Solução para as velocidades secundárias
Inversão de uma matriz 2 x 2

7 Determinante da matriz jacobiana

8 Solução para as velocidades secundárias
Coeficientes de velocidade

9 Velocidades e Coeficientes de Velocidades

10 Equações das acelerações
Derivando as equações de velocidade em relação ao tempo

11 Equações das acelerações
FORMA GERAL:

12 Solução para as acelerações secundárias

13 Solução para as acelerações secundárias
Coeficientes de velocidade Derivadas dos coeficientes de velocidade

14 Análise das expressões

15 Análise das expressões

16 Exercícios Obter as equações para o cálculo das velocidades e das acelerações dos mecanismos: a) biela-manivela b) de 4 barras