Futebol de robôs, uma aplicação de robótica

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1 Futebol de robôs, uma aplicação de robótica
RODOLFO MARENGO SOBREIRA FRANCISCO ASSIS DA SILVA RENATO LUCIANO ROS {huper, chico, Apesar do aspecto à primeira vista de um mero brinquedo, na verdade a proposta de uma partida de futebol jogada por robôs autônomos envolve características de extrema complexidade sob a ótica da ciência robótica. Além de serem necessários robôs especialistas, o duelo principal no futebol de robôs é entre softwares, ou seja, a programação dos robôs, onde o time que conseguir um melhor desempenho vence a partida. Partindo desta perspectiva, a pesquisa e o desenvolvimento de times de futebol de robôs torna-se de importante valia no meio acadêmico. Acredita-se que este projeto venha despertar o interesse dos acadêmicos da Faculdade de Informática de Presidente Prudente para continuação deste trabalho e por outras novas pesquisas nessa área da robótica. Segundo Kraetzchmar et al (1998), “Dispositivos mecatrônicos, hardware especializado para o controle de sensores e atuadores, teoria de controle, interpretação e fusão sensorial, redes neurais, computação evolutiva, visão computacional, e sistemas multi-agentes são exemplos de áreas de pesquisa envolvidas nesse desafio” [BIANCHI00]. O presente projeto de pesquisa permitiu o aprendizado de tecnologias da área de eletrônica não muito usuais no meio acadêmico, tais como: programação e utilização de microcontrolador PIC e transmissão de dados via ondas de rádio utilizando a porta serial do computador, apresentado na figura 1. O estudo da inteligência artificial e visão computacional também são assuntos relevantes para o projeto. O objetivo principal deste trabalho é a pesquisa, o projeto e o desenvolvimento de um robô jogador de futebol, apresentado na figura 2. Aliado ao projeto do robô, objetiva-se desenvolver um software capaz de controlar o robô jogador fornecendo comandos para realizar movimentos e jogadas. Estima-se que este trabalho é condizente com as expectativas e os objetivos para a iniciação de um projeto de futebol de robôs através das investigações realizadas. Em uma próxima fase para este projeto destaca-se a construção mais aprimorada do software controlador responsável pela visão computacional e pelas tomadas de decisão para movimentação do robô. Figura 2 – Foto do Robô Figura 1 - Transmissor responsável por enviar dados ao robô O sistema controlador comandará o robô jogador através de sinais de rádio-freqüência, determinando a ação e reação deste. Foi construída uma interface conectada à porta serial para a comunicação entre o computador e o robô. A priori, o robô está constituído de um microcontrolador para interpretar os sinais de rádio enviados pelo computador controlador. O software captura as imagens de uma câmera de vídeo, e, a partir dessas imagens define as coordenadas do robô, posição da bola e dimensões do campo. Estas coordenadas são utilizadas pelo sistema na parte estratégica para definir os movimentos do robô e as jogadas que serão posteriormente programas. Algumas etapas seguidas para atingir o objetivo do trabalho são: estudo da linguagem Assembly para a programação do microcontrolador PIC; estudo e definição da captura de imagens; projeto de construção do robô; desenvolvimento do circuito eletrônico para controle dos motores do robô; construção do circuito de transmissão de sinais; e programação do software controlador.