TCC Título: Cálculo de volume efetivo de objetos em movimento usando estereoscopia Aluno: Renato Campelo de Barros Orientador: Wellington Pinheiro dos.

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1 TCC Título: Cálculo de volume efetivo de objetos em movimento usando estereoscopia Aluno: Renato Campelo de Barros Orientador: Wellington Pinheiro dos Santos

2 Sumário Apresentação do trabalho; Introdução sobre estereoscopia;
Aspectos conceituais; Apresentação do artefato construído; Metodologia utilizada; Resultados obtidos; Conclusão e trabalhos futuros; Apresentação do trabalho: O que é o trabalho? Introdução sobre estereoscopia: Explicar o que é visão estéreo. Aspectos Conceituais: Teoria sobre fotogrametria e as técnicas utilizadas neste trabalho. Apresentação do artefato construído: Mostrar o protótipo criado. Metodologia: Como foi realizado o trabalho.

3 Apresentação do trabalho
Visão computacional; Estereoscopia; Fotogrametria; “Uso de visão estéreo e fotogrametria para calcular o volume de objetos em movimento numa esteira” Nesse trabalho será estudada uma sub-área da computação gráfica, a visão computacional, usando técnicas de visão estéreo, a fim de calcular o volume efetivo de um objeto para aplicação no setor industrial. Dentre os propósitos de encontrar esse volume podemos citar o processo de otimização na alocação física do transporte de mercadorias. Essa otimização não faz parte do escopo desse projeto, ficando como sugestão para trabalhos futuros

4 Estereoscopia Do grego: Stereos – sólido, relevo + skopein – ver, visão. Ver em relevo; Visão sólida. Segundo o dicionário Aurélio: “estereoscopia é o processo fotográfico que produz efeito tridimensional graças à utilização de dois registros simultâneos, em duas perspectivas diferentes, do mesmo assunto”. Palavra estereoscopia deriva do grego.

5 Estereoscopia Visualização de um objeto a partir de dois pontos de observação distintos e próximos entre si. Experimento de visão estéreo: O fenômeno da estereoscopia baseia-se na visualização de um objeto a partir de dois pontos de observação distintos e próximos entre si Normalmente nos referimos ao termo estéreo no contexto sonoro, ou seja, relacionado à tecnologia de áudio existente nos aparelhos de CD, home theater ou no rádio do automóvel. Essa tecnologia de som estéreo pode ser estendida ao sistema visual.

6 Estereoscopia A visão estéreo proporciona sensação tridimensional ao observador; Câmera estereoscópica elaborada pelo prof. Ivan Monsão-UNICAMP Imagem estereoscópica Ivan Monsão, UNICAMP.

7 Estereoscopia Efeitos passivos: Inerentes ao mundo externo;
Perspectiva; Iluminação; Oclusão; Sombras Inerentes ao mundo externo; Ao observarmos uma imagem ou fotografia impressa em papel, percebemos características tridimensionais na cena, apesar dessa imagem ser planar, ou seja, bidimensional. Essa percepção é resultado de certos efeitos que são capturados do ambiente externo independendo de uma visão estéreo, por isso que são chamados efeitos estáticos presentes na imagem.

8 Estereoscopia Perspectiva Iluminação Oclusão Sombra
Imagens extraídas do artigo de ALBERTO RAPOSO, FLÁVIO SZENBERG, MARCELO GATTASS, WALDEMAR CELES. Visão Estereoscópica, Realidade Virtual, Realidade Aumentada e Colaboração, 2004.

9 Estereoscopia Efeitos Ativos
Não está presente diretamente na imagem, sendo interpretado pelo nosso cérebro. E enfim temos a visão estereocópica proporcionada pelo fato de termos 2 olhos que, como vimos, cada um enxerga uma imagem diferente. Façam a seguinte experiência, posicionem a mão dividindo a própria face ao meio e pisquem cada olho. Notem que um olho vê um lado da mão, o outro vê o outro lado. Pessoas que ficam cegas de um olho depois de enxergarem por toda a vida possuem dificuldades de andar e pegar objetos, coisas que faziam normalmente. Elas precisam passar um certo tempo aprendendo a enxergar novamente sem a informação da visão estereoscópica. Assim como, pessoas cegas de um olho não irão perceber nada além de um vídeo normal no que apresentaremos.

10 Aspectos Conceituais Fotogrametria Técnicas de medições de altura
Técnica de obtenção de medições de imagens fotográficas; Técnicas de medições de altura Através da sombra; Método do deslocamento; Método da disparidade de paralaxe; A Fotogrametria (derivada do grego: luz, descrição e medidas) é definida como a ciência aplicada, a técnica e a arte de extrair de fotografias métricas, a forma, as dimensões e a posição dos objetos nelas contidos.

11 Aspectos Conceituais Medição através da sombra
Necessário conhecer o ângulo de incidência da fonte de luz sobre o objeto. Suscetível a muitos erros.

12 Aspectos Conceituais Método do deslocamento Sendo:
Ho = altura a ser calculada, Ha = altitude do observador (câmera), D = grau de disparidade da imagem, R = distância radial do centro do objeto até o topo do objeto

13 Aspectos Conceituais Paralaxe
Paralaxe é o deslocamento aparente de um referencial, causado pelo deslocamento do observador Absoluta; Relativa; De acordo com a Sociedade Americana de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto, paralaxe é o deslocamento aparente da posição de um corpo, no que diz respeito a um ponto de referência ou a um sistema, causado por um deslocamento no ponto de observação. A diferença de paralaxe entre as duas imagens é chamada de paralaxe relativa, na foto representada por dP, essa diferença é fundamental para a estimativa da altura do objeto por meio desta técnica. A distância entre os eixos do ponto de observação é chamada de paralaxe absoluta, na foto representada por P, e também é de fundamental importância o conhecimento dessa distância para a estimativa da altura.

14 Aspectos Conceituais Método da disparidade de paralaxe Sendo:
H = altura do avião em relação à terra; h = altura da árvore; dP = disparidade de paralaxe ou paralaxe relativa; P = paralaxe absoluta da base da árvore Por semelhança de triângulo temos: h/dP = H-h/P

15 Artefato construído Protótipo do sistema de esteira

16 Metodologia Aquisição do par de imagens

17 Metodologia Calibrar equipamento Encontrar razão pixel/cm;

18 Metodologia Calibrar equipamento Resolução da imagem;
Resolução da imagem precisa ser constante. Altura da câmera; Altura da câmera influencia na escala pixel/cm. Altura do objeto << Altura da câmera Manter um padrão de resolução é essencial para o correto funcionamento do processo de estimativa de altura, pois caso contrário, a relação pixel por centímetro não seria constante. Sendo assim, convencionou-se uma resolução de 1.3Mp para todas as imagens adquiridas. A altura da câmera em relação ao plano da esteira influencia na escala pixel/cm da imagem. Por isso, da mesma forma que a resolução da Imagem reflete nessa escala, a distância da câmera em relação ao objeto também altera essa razão.

19 Metodologia Sugestão como trabalho futuro Processos

20 Metodologia Fase 1: Pós-processamento [imA] [imB] Binarização;
Eliminar o corpo da esteira; Abertura; Eliminar ruídos; [imB] Equalização; Aumentar o contraste;

21 Metodologia Aquisição da imagem Binarização Abertura Equalização AND

22 Metodologia Histograma [Clicar para mostrar histograma]

23 Metodologia Fase II: Análise e processamento Execução do algoritmo;
Entrada: Par de imagem estéreo Meta: Encontrar posição de transição de contraste Saída: Paralaxe relativa em pixels A fase 2 recebe como entrada o par de imagens estéreo processada. Objetivo é encontrar a paralaxe nas imagens em pixels.

24 Metodologia Fase II: Análise e processamento Cálculo da Altura
Medição da área superior Execução do algoritmo no sentido vertical e horizontal; Imagem ortogonal a câmera; Fórmula mostrada anteriormente. Encontra altura do objeto. Usa o algoritmo na imagem ortogonal e obtém a área superior. Volume = área superior * altura encontrada

25 Resultados Obtidos Objetos utilizados Caixa-1 Caixa-2 Caixa-3 Caixa-4
Objeto |Largura |Comprimento |Altura |Volume Caixa-1 |8,658 | 8,658 | 8,000 | 99,688 Caixa-2 | 5,950 | 4,190 | 15,700 | 391,409 Caixa-3 |5,098 | 5,246 | 3,030 | 81,035 Caixa-4 |24,500 | 16,600 | 7,000 | 2846,900

26 Resultados Obtidos Dimensões dos objetos Dimensões dos objetos Nome
Largura(cm) Comprimento(cm) Altura(cm) Volume(cm3) Caixa-1 8,658 8,000 599,688 Caixa-2 5,950 4,190 15,700 391,409 Caixa-3 5,098 5,246 3,030 81,035 Caixa-4 24,500 16,600 7,000 2846,900

27 Resultados Obtidos Altura calculada Altura calculada caixa1 30 8,0000
Imagem Paralaxe absoluta Valor Real (cm) Altura Medida (cm) Erro Absoluto (cm) Erro Relativo pixel/cm Altura da Câmera caixa1 30 8,0000 6,9153 1,0847 13,5593% 320 70,0000 caixa2 15,7000 14,4719 1,2281 7,8222% 45 7,2602 0,7398 9,2478% 249,00 90,0000 60 7,3127 0,6873 8,5916% 13,8759 1,8241 11,6188% 14,1005 1,5995 10,1878% caixa3 3,0000 2,7779 0,2221 7,4026% 2,7193 0,2807 9,3567% caixa4 7,0000 4,8388 2,1612 30,8738%

28 Resultados Obtidos Valores Encontrados Valores Calculados
Nome do Objeto Altura da Câmera Paralaxe Absoluta Altura Largura Comprimento Volume caixa1 70 30 6,9153 8,8529 541,9690 caixa2 14,4719 6,5180 4,6055 434,4320 90 45 7,2602 8,7102 550,8148 60 7,3127 8,7125 555,0901 13,8759 6,3952 4,5081 400,0447 14,1005 6,3818 4,4986 404,8180 caixa3 2,7779 5,3814 5,1474 76,9501 2,7193 5,3847 5,1506 75,4185 caixa4 4,8388 1,2598 17,0067 103,6685

29 Resultados Obtidos Análise do erro Erro Relativo Objeto
Atura da Câmera Paralaxe Largura Comprimento Altura Volume caixa1 70 cm 30 cm 2,2505% 13,5593% 9,6248% caixa2 9,5464% 9,9175% 7,8222% 10,9919% 90 cm 45 cm 0,6032% 9,2478% 8,1497% 60 cm 0,6297% 8,5916% 7,4368% 7,4826% 7,5919% 11,6188% 2,2064% 7,2571% 7,3662% 10,1878% 3,4259% caixa4 94,8581% 2,4500% 30,8738% 96,3585% Erro Absoluto Objeto Atura da Câmera Paralaxe Largura Comprimento Altura Volume caixa1 70 cm 30 cm 0,1949 1,0847 57,7187 caixa2 0,5680 0,4155 1,2281 43,0231 90 cm 45 cm 0,0522 0,7398 48,8729 60 cm 0,0545 0,6873 44,5976 0,4452 0,3181 1,8241 8,6359 0,4318 0,3086 1,5995 13,4091 caixa4 23,2402 0,4067 2,1612 2743,2315 [clicar para mostrar outra tabela]

30 Conclusão e trabalhos futuros
É possível utilizar a técnica proposta no contexto industrial; Resultados considerados aceitáveis para objetos com textura uniforme; Dificuldades na precisão do protótipo artesanal; O presente trabalho de monografia mostrou que é possível estimar a altura e o volume de objetos através de técnicas de estereoscopia, utilizando-se de um par de imagens estéreo e processamento de imagens. Os resultados adquiridos são considerados aceitáveis para objetos que apresentam textura uniforme, embora exista um pequeno erro relativo. Entretanto, há uma limitação da técnica no caso de objetos com variação de cores, o que já era previsto no início do projeto.

31 Conclusão e trabalhos futuros
Sugestão para trabalhos futuros: Criação de algoritmo de threshold automático; Ajuste automático da escala pixel/cm;