universidade de aveiro

Apresentação em tema: "universidade de aveiro"— Transcrição da apresentação:

1 universidade de aveiro
theoria poiesis praxis Tema Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas Nuno Silva Orientador: Prof. D. Vitor Santos

2 Sistemas de Navegação Inercial

3 Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila
Sensores Inerciais PIC18F Acelerómetro digital de 3 eixos Giroscópio analógico de 2 eixos

4 Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila
Comunicações CANbus RS-232 Fonte de alimentação Entrada: 4,5 a 18V Saída: 3.3V

5 Objectivo pretendido

6 A Ponte Das existências ao pretendido
Manipulação dos valores fornecidos pelos sensores (Acerto de eixos, primitivas) Aplicação de filtros (Kalman) Projecto de um novo sensor

7 Manipulação das Saídas
Estudo dos Sistemas Inerciais Estudo do Filtro Kalman Familiarização com o sistema existente Implementação do Filtro Kalman em Matlab Implementação do Filtro Kalman no PIC do slave

8 Filtro Kalman Tipos de erros White Sensor Noise – Ruído electrónico
Fontes de Alimentação, Semicondutores Exponentially Correlated Noise Variação da temperatura ambiente Random-Walk Sensor Errors Associado à primitivação Harmonic Noise Ambiente climatizado, suspensão do carro

9 Erros sistemáticos

10 Resultados estáticos

11 Resultados estáticos

12 Projecto do novo Sensor
9 graus de liberdade (DOF) Acelerómetro digital de 3 eixos Giroscópio digital de 3 eixos Magnetómetro digital de 3 eixos Sensor auxiliar Sensor de temperatura

13 universidade de aveiro
theoria poiesis praxis Tema Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas Nuno Silva Orientador: Prof. D. Vitor Santos