Oscar Takeshi Omar Mogames Vitor Gomes

Apresentação em tema: "Oscar Takeshi Omar Mogames Vitor Gomes"— Transcrição da apresentação:

1 Oscar Takeshi Omar Mogames Vitor Gomes
Motores de Passo Oscar Takeshi Omar Mogames Vitor Gomes

2 Introdução Pulsos elétricos Movimentos mecânicos

3 “O eixo do motor de passo gira em passos discretos que são incrementados quando pulsos de comando elétrico são aplicados em uma sequência adequada.” 1 pulso = 1 passo

4 Possuem 3 estados de funcionamento:
Desligado Parado (Ativado com o rotor travado) Girando em etapas

5 Definições do Motor de Passo:
Rotor Estator

6 Parâmetros do Motor de Passo:
GRAUS POR PASSO: Parâmetro mais importante na escolha de um motor Por exemplo: Deslocamento de 0,72º passos / volta 1,8º passos / volta 90º 4 passos / volta

7 Parâmetros do Motor de Passo:
MOMENTO DE FRENAGEM: é o momento máximo com o rotor bloqueado sem perdas de passos. RESISTÊNCIAS ÔHMICAS: determina a magnitude da corrente do estator com o rotor parado. RESPOSTA DE PASSO: é o tempo de atraso para o motor dar um passo comandado TAXA DE ANDAMENTO: é o regime de operação atingido após uma aceleração suave AUTO-INDUTÂNCIA: determina a magnitude da corrente média em regimes pesados de operação, de acordo com o tipo de enrolamento do estator. Relaciona o fluxo magnético com as correntes que o produzem.

8 Parâmetros do Motor de Passo:
RESSONÂNCIA: quando o motor atinge esta frequência normalmente ocorre um aumento de ruído e vibração. Então o motor começa a oscilar, aquecer e pode perder alguns passos. O valor desta frequência varia para cada motor de passo e depende da carga e do circuito driver. Este problema pode ser contornado mudando-se o modo de operação do motor: utilizando-se meio-passo ou passo-completo com as bobinas energizadas duas a duas. TORQUE RESIDUAL: é o torque aplicado ao eixo do motor suficiente para deslocar o seu rotor da posição de equilíbrio, ou seja, quando o motor está no estado PARADO (com o rotor travado)

9 VANTAGENS: Tamanho e custos reduzidos
Total adaptação por controles digitais Posicionamento preciso e capacidade de repetição de movimentos Tem um controle bem preciso em malha aberta Difícil quebra Simplicidade na construção Tem torque máximo quando está parado (com as bobinas energizadas) Uma ampla faixa de velocidades de rotação pode ser conseguida O ângulo de rotação é diretamente proporcional ao pulso de entrada Erro não cumulativo entre um passo e outro É possível rotação síncrona a baixa velocidade

10 DESVANTAGENS: Efeitos de ressonância Não detecção de perda de posição
Consumo de corrente sem depender das condições de carga Ruído acentuado a baixa velocidade Perdas de velocidade são relativamente altas e podem causar aquecimento excessivo Podem ter oscilações Dificuldade de se operar o motor de passo a velocidades extremamente altas

11 TIPOS DE MOTORES DE PASSO:
Motor de Passo de Relutância Variável Motor de Passo de imã permanente Motor de Passo Híbrido

12 Motor de Passo de Relutância Variável
mais fáceis de controlar não ficam permanentemente magnetizados – torque estático nulo aplicações onde necessitamos de motores de tamanho reduzido

13 Motor de Passo de Relutância Variável

14 Motor de Passo de Ímã Permanente
- permanentemente magnetizado – torque estático não nulo Apresenta uma baixa resolução com ângulos de passos típicos 7,5º - 15º (48 – 24 passos por volta)

15 Motor de Passo Híbrido Apresenta uma melhor resolução de passo
custo maior em relação ao Motor de Passo de Ímã Permanente resolução: 0,9º - 3,6º (100 – 400 passos por volta) - Alta capacidade de frenagem

16 MOTOR UNIPOLAR

17 MOTOR UNIPOLAR

18 MOTOR UNIPOLAR

19 MOTOR BIPOLAR

20 UNIPOLAR x BIPOLAR

21

22 WAVE DRIVE

23 FULL STEP DRIVE

24 HALF STEP DRIVE

25 HALF STEP DRIVE

26 MICROSTEPPING

27 MICROSTEPPING

28 Torque do motor de passo / curva de velocidade

29 Comparação

30 Comparação Resistência = R P=RI2 Paralelo Série Resistência = R/2
Pp=(R/2)I12 Resistência = 2R Ps=2RI12 P=Pp => I1=1,4I P=Ps => I1=0,7I

31 Torque Estático

32 Torque / Velocidade

33 Quando utilizar um motor de passo?
Alto torque Baixa velocidade Curtos e rápidos movimentos repetitivos Baixa fricção Ciclo contínuo

34 Aplicações