CS 561, Session 7 1 Recall: breadth-first search, step by step.

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1 CS 561, Session 7 1 Recall: breadth-first search, step by step

2 CS 561, Session 7 2 Implementation of search algorithms Function General-Search(problem, Queuing-Fn) returns a solution, or failure nodes make-queue(make-node(initial-state[problem])) loop do if nodes is empty then return failure node Remove-Front(nodes) if Goal-Test[problem] applied to State(node) succeeds then return node nodes Queuing-Fn(nodes, Expand(node, Operators[problem])) end Queuing-Fn(queue, elements) is a queuing function that inserts a set of elements into the queue and determines the order of node expansion. Varieties of the queuing function produce varieties of the search algorithm.

3 CS 561, Session 7 3 Recall: breath-first search, step by step

4 CS 561, Session 7 4 Breadth-first search Node queue:initialization #statedepthpath costparent # 1Arad00--

5 CS 561, Session 7 5 Breadth-first search Node queue:add successors to queue end; empty queue from top #statedepthpath costparent # 1Arad00-- 2Zerind111 3Sibiu111 4Timisoara111

6 CS 561, Session 7 6 Breadth-first search Node queue:add successors to queue end; empty queue from top #statedepthpath costparent # 1Arad00-- 2Zerind111 3Sibiu111 4Timisoara111 5Arad222 6Oradea222 (get smart: e.g., avoid repeated states like node #5)

7 CS 561, Session 7 7 Depth-first search

8 CS 561, Session 7 8 Depth-first search Node queue:initialization #statedepthpath costparent # 1Arad00--

9 CS 561, Session 7 9 Depth-first search Node queue:add successors to queue front; empty queue from top #statedepthpath costparent # 2Zerind111 3Sibiu111 4Timisoara111 1Arad00--

10 CS 561, Session 7 10 Depth-first search Node queue:add successors to queue front; empty queue from top #statedepthpath costparent # 5Arad222 6Oradea222 2Zerind111 3Sibiu111 4Timisoara111 1Arad00--

11 CS 561, Session 7 11 Last time: search strategies Uninformed: Use only information available in the problem formulation Breadth-first Uniform-cost Depth-first Depth-limited Iterative deepening Informed: Use heuristics to guide the search Best first: Greedy search A* search

12 CS 561, Session 7 12 Last time: search strategies Uninformed: Use only information available in the problem formulation Breadth-first Uniform-cost Depth-first Depth-limited Iterative deepening Informed: Use heuristics to guide the search Best first: Greedy search -- enfileira primeiro os nós que maximizam a desejabilidade heurística baseado no custo do nó corrente ao objetivo; A* search – enfileira primeiro os nós que maximizam a soma dos custos do caminho até o nó mais o custo estimado do nó corrente ao objetivo;

13 CS 561, Session 7 13 This time Iterative improvement Hill climbing Simulated annealing

14 CS 561, Session 7 14 Melhoria Iterativa Em muitos problemas de otimização, o caminho é irrelevante; o estado objetivo por si só é a solução. Então, o espaço de estados = espaço de configurações completo. Objetivo do algoritmo: - achar configuração ótima (ex: TSP), ou, - achar configuração que satisfaça restrições (ex: n-queens) Em tais casos, pode-se usar algoritmos de melhoria iterativa: manter um estado corrente único, e tentar melhorá-lo.

15 CS 561, Session 7 15 Exemplo de melhoria iterativa: ambiente do aspirador Ambiente simplificado: 2 localizações, cada uma pode ou não conter sujeira e pode ou não conter agente. Objetivo do agente: limpar a sujeira. Se o caminho não importa, não é necessário mante-lo (sabê-lo).

16 CS 561, Session 7 16 Exemplo de melhoria iterativa: n-queens objetivo: colocar n rainhas num tabuleiro nxn, sem que hajam duas rainhas na mesma linha, coluna ou diagonal. Aqui, o estado objetivo é desconhecido inicialmente, mas é especificado por restrições que ele deve satisfazer.

17 CS 561, Session 7 17 Hill climbing (ou descida/subida do gradiente) Maximiza valor do estado corrente iterativamente, atualizando-o pelo sucessor que possui o maior valor, na medida do possível.

18 CS 561, Session 7 18 Hill climbing Nota: minimizar uma função valorada v(n) é equivalente a maximizar –v(n), então ambas noções podem ser usadas intercambeadas. Noção de extremização: achar extremo (mínimo ou máximo) de uma função valorada.

19 CS 561, Session 7 19 Hill climbing Problema: dependendo do estado inicial, pode parar em extremo (mínimo ou máximo) local.

20 CS 561, Session 7 20 Minimizando energia Vamos mudar a formulação do problema um pouco, de maneira que se possa empregar um novo formalismo: - comparar o espaço de estados ao de um sistema físico sujeito a interações naturais, e - comparar a função valorada à energia potencial total (E) do sistema. Em toda atualização, temos E 0 Então, a dinâmica do sistema tende a mover E de encontro ao mínimo. Estes estados podem ser diferentes se forem mínimos locais. Minimi- zação global pode não ser garantida.

21 CS 561, Session 7 21 Máquinas de Boltzmann h A Máquina de Boltzmann de Hinton, Sejnowski, e Ackley (1984) usa Simulated Annealing para fugir de mínimos locais. Para motivar a solução, considere como alguém poderia fazer uma bola navegar ao longo de uma curva para provavelmente finalizar no local mais profundo. A idéia é chacoalhar a caixa próximo de h de modo que a bola pule, provavelmente, D para C, ou, dependendo da amplitude, de D para B. No final, em algum tempo a bola deverá terminar no vale C.

22 CS 561, Session 7 22 Idéia básica do Simulated annealing Do estado corrente tomar um estado sucessor de forma aleatórea; Se este estado possuir valor melhor que o do estado corrente, então aceite a transição, ou seja, faça do estado sucessor o corrente; Caso contrário, não desistir, aceite a transição com uma dada probabilidade (pequena na medida que o sucessor for ruim). Algumas vezes, a função valor é não-otimizada com probabilidade diferente de zero.

23 CS 561, Session 7 23 Analogia: Refrigerar lentamente um líquido Quanto menor a taxa de variação de T no início, mais gradualmente o líquido se tornará gelo; Se no início tiver mudanças bruscas em T, algumas regiões gelarão primeiro que outras

24 CS 561, Session 7 24 Teoria estatística dos gazes, de Boltzmann Na teoria estatística dos gases, o gás é descrito pela probabilidade de ele se encontar em estados diferentes e não por uma dinâmica determinística. No século 19, o físico Ludwig Boltzmann desenvolveu uma teoria que incluiu uma distribuição probabilística da temperatura, isto é, regiões do gás pequenas, vizinhas, possuem a mesma energia cinética. A idéia de Hinton, Sejnowski e Ackleys é que esta distribuição pode ser tb usada para descrever interações neurais, onde temperatura a baixar T é atualizada por um pequeno sinal de ruído: o análogo neural do movimento aleatório termal de moléculas. Os resultados se aplicam a otimização usando redes neurais, mas a idéia é mais geral.

25 CS 561, Session 7 25 Distribuição de Boltzmann Em equilíbrio térmico a uma temperatura T, a distribuição de Boltzmann produz a probabilidade relativa de que o sistema ocupará o estado A versus o estado B como: onde E(A) e E(B) são as energias associadas com os estados A e B.

26 CS 561, Session 7 26 Simulated annealing Kirkpatrick et al. 1983: Simulated annealing é um método geral para produzir um provável escape de mínimos locais permitindo saltos com energias mais altas. A analogia aqui é com o processo de recozimento usado por um artesão para forjar uma espada de uma liga. Aquece o metal, a seguir refrigera-o lentamente enquanto martela a lâmina para obter a forma desejada. Se refrigerar a lâmina muito rapidamente, o metal formará pedaços com composição diferente; Se o metal for refrigerado lentamente enquanto dando forma, os metais constituintes formarão uma liga uniforme.

27 CS 561, Session 7 27 Simulated annealing na prática -determina T inicial (temperatura) -otimiza para o dado T -abaixa T(see Geman & Geman, 1984) -repete

28 CS 561, Session 7 28 Simulated annealing na prática -determina T inicial (temperatura) -otimiza para o dado T -abaixa T(see Geman & Geman, 1984) -repete Geman & Geman (1984): se T é abaixado lentamente (com respeito ao número de iterações usadas para otimizar a uma dada temperatura T), garante-se que o simulated annealing acha o mínimo global. Caveat: este algoritmo pode não ter fim. O decrescimento em T (Geman & Geman) é da ordem de 1/log do número de iterações, então, T poderá nunca ser zero). Isto pode levar a um tempo infinito para atingir o mínimo global.

29 CS 561, Session 7 29 Algoritmo para o Simulated annealing Idéia: Escapar extremo local permitindo movimentos ruins, mas gradualmente decrementando o seu tamanho e freqüência. Nota: objetivo aqui é maximizar E. -

30 CS 561, Session 7 30 Algoritmo para o Simulated annealing Idéia: Escapar extremo local permitindo movimentos ruins, mas gradualmente decrementando o seu tamanho e freqüência. Algoritmo visando minimizar E. < - -

31 CS 561, Session 7 31 Simulated annealing: casos limites Distribuição de Boltzmann: aceita movimento ruim com E<0 (objetivo é maximizar E) com probabilidade P( E) = exp( E/T) P/ T grande : E < 0 E/T < 0 and very small exp( E/T) close to 1 accept bad move with high probability P/ T pequeno (0): E < 0 E/T < 0 and very large exp( E/T) close to 0 accept bad move with low probability

32 CS 561, Session 7 32 Simulated annealing: casos limites Distribuição de Boltzmann: aceita movimento ruim com E<0 (objetivo é maximizar E) com probabilidade P( E) = exp( E/T) If T is large: E < 0 E/T < 0 and very small exp( E/T) close to 1 accept bad move with high probability If T is near 0: E < 0 E/T < 0 and very large exp( E/T) close to 0 accept bad move with low probability Random walk Deterministic down-hill

33 CS 561, Session 7 33 Sumário Best-first search = general search, onde os nós de custo mínimo (de acôrdo com alguma medida) são expandidos primeiro. Greedy search = best-first com o custo estimado para alcançar o objetivo sendo uma medida heurística. - Geralmente mais rápido que uninformed search - não ótimo - não completo. A* search = best-first com medida = custo efetivo até o nó (desde origem) + custo estimado até o objetivo. - combina vantagens das estratégias uniform-cost e greedy - completo, ótimo e otimamente eficiente - complexidade de memória ainda exponencial

34 CS 561, Session 7 34 Sumário Complexidade de tempo dos algoritmos heurísticos dependem da qualidade da função heurística. Boas heurísticas podem algumas vezes serem construídas examinando-se a definição do problema ou generalizando de experiências com a classe de problemas. Algoritmos de melhoria iterativa mantém apenas um único estado em memória. Podem parar em extremos locais; simulated annealing provê uma maneira de escapar de extremos locais, e é completo e ótimo, se for aplicado um resfriamento suficientemente lento.