Reconfiguração do robô ATLAS para Implementação de Unidade Anti-colisão 06-05-2010 Bruno Andrade Prof. Vítor Santos.

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1 Reconfiguração do robô ATLAS para Implementação de Unidade Anti-colisão 06-05-2010 Bruno Andrade Prof. Vítor Santos

2 -Substituição das placas de controlo antigas por placas redesenhadas já existentes; -Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral; -Ajuste dos parâmetros de controlo da carta do motor de tracção, de modo a eliminar as consequências dos picos de corrente que ocorrem nas grandes variações de velocidade; -Desenvolvimento de uma carta electrónica para um sistema de segurança: - Programação de um microprocessador para comunicar com um sensor de ultra-sons; -Desenvolvimento de algoritmos anti-colisão utilizando o hardware desenvolvido. Objectivos

3 Robô Atlas Programa de controlo em bloco único Electrónica fragmentada Dificuldade em adicionar novas funcionalidades + = Necessidade de reconfiguração/reabilitação

4 Sensores - Detecção de obstáculos de 0 a 254 pulgadas - Novas medidas a cada 50ms - A sua calibração é feita no inicio de funcionamento (250ms) - Preço atractivo - Compacto LV-MaxSonar-EZ0 Características: Interfaces: - PWM - RS232 - Analógica Ligação em série:

5 Trabalho desenvolvido Programação do microcontrolador (18F258) Quantas leituras faz por segundo?Quantas vezes envia por segundo? Protocolo de envio: 1 1 1 1 X X X X Byte de inicioByte de informaçãoBytes com a distância Nº sensores ultra-sons Nº sensores infravermelhos Unidades... Clico de AquisiçãoClico de Envio -Inicio do modo de funcionamento em serie ("kick start) -Adquirir e converter a tensão analógica dos sensores -Enviar os valores das distancias de cada sensor

6 Trabalho desenvolvido Placa electrónica para ligação e controlo dos sensores ultra-sons

7 Trabalho desenvolvido Cabos para ligação dos sensores Suportes para fixação dos sensores no robô

8 Trabalho desenvolvido Novas Placas Electrónicas Placa Mãe Placas de expansão: - Distribuição de tensão - Ligação dos sensores - Ligação das luzes - Relés - Ultra-sons - Controlo sensores e das luzes - Controlo motores e travão

9 Trabalho futuro -Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral -Desenvolvimento de um algoritmo de auxilio a navegação -Desenvolvimento de um sistema de emergência de baixo nível, para evitar colisões

10 Questões QUESTÕES