A apresentação está carregando. Por favor, espere

A apresentação está carregando. Por favor, espere

ATLAS III Um Robot com Visão Orientado para Provas de Condução Autónoma Rui Cancela Miguel Neta Miguel Oliveira Vitor Santos Universidade de AveiroEngenharia.

Apresentações semelhantes


Apresentação em tema: "ATLAS III Um Robot com Visão Orientado para Provas de Condução Autónoma Rui Cancela Miguel Neta Miguel Oliveira Vitor Santos Universidade de AveiroEngenharia."— Transcrição da apresentação:

1 ATLAS III Um Robot com Visão Orientado para Provas de Condução Autónoma Rui Cancela Miguel Neta Miguel Oliveira Vitor Santos Universidade de AveiroEngenharia Mecânica Festival Nacional de Robótica 2005 Htpp://www.mec.ua.pt/roboticsAbril 2005

2 Atlas III - Enquadramento Construção de um robot para a realização da prova de condução autónoma. Aproximar as soluções mecânicas de mobilidade do robô às utilizadas pelos automóveis actuais. Implementar controlo distribuido através da utilização de PICs. Desenvolver um algoritmo de navegação robusto, capaz de responder adequadamente a todas as solicitações da prova. ATLAS III Abril 2005 Projecto realizado em regime extra-curricular.

3 Controlo do motor de tracção Portátil centrinoChassis em Fibra de Carbono Processamento de imagem (ponto de destino em pista) Direção Ackerman Programação de Alto Nível Camaras firewire Reconhecimento de cor e forma para os sinalizadores Selecção de HardwareProgramação de Baixo NívelProjecto e Construção Mecânica Pré-processamento de imagem Aquisição de imagem usando o Opencv Suporte de Camaras, Reforço do Chassis, etc. Aquisição dos sinais sensoriais Tracção DiferencialEletrónica de controloSensores variados Projecto e Construção Mecânica Atlas III - Desenvolvimento Efectuado Seleção de Hardware Controlo do motor de direcção Desenvolvimento do protocolo de comunicação Programação de Baixo Nível Desenvolvimento da máquina de estados Programação de Alto Nível ATLAS III Abril 2005 Activação das luzes Controlo do travão Desenvolvimento da consola de navegação

4 Atlas III - Pré-processamento de imagem Passo 1 - Aquisição da imagem Passo 2 - Binarização Passo 3 - Enchimento nº1 1º Ponto Semente ATLAS III Abril 2005 Passo 4 - Enchimento nº2 2º Ponto Semente Area Apagada 1º Horizonte2º Horizonte

5 Atlas III – Processamento de imagem ATLAS III Abril 2005

6 Cor Verde Orientação Para cima Conclusão Seta verde para cima Cor Vermelha Forma nenhuma Conclusão Cruz vermelha Cor Amarela Orientação Para cima Conclusão Nenhuma 1.1 Conversão para HSV 1.2 Aplicar intervalo a S e V 2.1 Destacar vermelho em H 2.2 Destacar verde em H 2.3 Comparação de 2.1 e 2.2 e decisão da cor 3.1 Construção do R. A. M. 3.2 Construção Envelope convexo 3.3 Calculo do ângulo entre os centros de 3.1 e 3.2 e decisão 4. Integração de ambas as análises e escolha do símbolo Cor Amarelo Orientação Para a direita Conclusão Seta amarela para a direita Atlas III - Reconhecimento dos Sinalizadores ATLAS III Abril 2005 Original Filtro Verde Filtro Vermelho S & V Análise de Cor Filtro SaturaçãoFiltro Intensidade Análise de Forma Conclusão Envelope Convexo Rectângulo Área Minima

7 Atlas III – Travão ATLAS III Abril 2005 Ordem de Velocidade ComputadorMicrocontrolador Tempo de Travagem Solenoíde Activação do Travão Carta de controlo Desactivação do Motor Solenoíde Disco Motor

8 Atlas III – Alguns Resultados e Considerações Aquisição de imagem a 320X160 YUV com 30 Frames/seg Direcção Ackerman contribuí para a estabilidade a alta velocidade, mas em contrapartida limita muito a brecagem O OpenCv possui funções muito interessantes para processamento de imagem (fiáveis e optimizadas) Velocidade de navegação conseguida é a máxima suportada pelo actual motor ATLAS III Abril 2005 Processamento do algoritmo conseguido 25 a 30 vezes por segundo O algoritmo de pré-processamento revelou-se eficaz colmatando as deficiências na binarização Foram medidos tempos de cerca de 14 segundos em cada meia volta

9 Atlas III - Final ATLAS III Abril 2005 ATLAS III


Carregar ppt "ATLAS III Um Robot com Visão Orientado para Provas de Condução Autónoma Rui Cancela Miguel Neta Miguel Oliveira Vitor Santos Universidade de AveiroEngenharia."

Apresentações semelhantes


Anúncios Google