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Robótica TSAI 1 Passos na elaboração de um Programa Fluxograma do programa a desenvolver. Desenvolvimento modular do programa (i.e. escrita das rotinas.

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1 Robótica TSAI 1 Passos na elaboração de um Programa Fluxograma do programa a desenvolver. Desenvolvimento modular do programa (i.e. escrita das rotinas necessárias). Memorização dos pontos que definem as trajectórias. Teste do programa a velocidade reduzida. Rectificação do programa Execução do programa a velocidade nominal e em automático.

2 Robótica TSAI 2 O que é um Programa Conjunto de instruções e dados, programados numa linguagem própria (RAPID no caso da ABB), que controlam o robô e equipamentos periféricos. Consiste, normalmente, nos seguintes componentes: –Rotinal principal, que é a rotina que inicia a execução do programa. –Subrotinas, que são usadas para subdividir o programa em pequenas partes, de forma a optimizar o desenvolvimento e leitura do programa (programação em blocos). A chamada de uma subrotina é feita pela rotina principal ou por outra rotina. –Dados do programa, usados para definir posições, valores numéricos (registos, contadores, etc.), sistemas de coordenadas, etc. Estes dados podem ser alterados manualmente ou através do programa. –Instrução, que reflecte a acção especifica que se pretende executar, por exemplo movendo o robô.

3 Robótica TSAI 3 Módulos A memória do programa contém, adicionalmente, um sistema de módulos, que são programas que estão sempre presentes na memória. Rotinas e dados relacionados com a instalação, como sejam ferramentas e rotinas de serviço, são armazenados no sistema de módulos. Dados do programa Sistema de módulos Sub-rotinas Rotina principal Programa Memória do Programa

4 Robótica TSAI 4 Rotinas Estrutura do programa: –O programa deve ser dividido em várias subrotinas para facilitar a leitura do programa. –Sequências de instruções, as quais o programa recorre frequentemente, como por exemplo abrir e fechar a garra, devem ter rotinas próprias. pega_peca_mesa leva_peca_maquina processa_peca pega_peca_maquina pousa_peca_mesa MoveJ *, vmax,z50, tool1 MoveL *, v100,z30, tool1 MoveL *, v200,fine, tool1 fecha_garra MoveL *, v200,z30, tool1 Return Rotina pega_peca_mesa Set gripper WaitTime 0,3 Return Rotina fecha_garra

5 Robótica TSAI 5 Tipos de Rotinas Existem três tipos de rotinas: –Procedimentos, que podem ser descritos como um número de instruções que executam uma tarefa especifica, como seja trocar de ferramenta, soldar uma peça, etc. –Funções, que retornam valores, e é por exemplo utilizada para deslocar uma posição ou ler uma entrada. –Rotinas trap, que é utilizada para proceder a interrupções. A declaração especifica parâmetros de rotina, entre outras. Por exemplo, o movimento do robô de uma distância, que lhe é fornecida como parâmetro. Nome Rotina tipo Escopo Funções tipo dados Parâmetros Declarações Dados Instruções Trat. de erros Rotina

6 Robótica TSAI 6 Instruções Tarefa especifica a realizar quando é executada. Exemplos: movimento do robô, actualização de uma saída, alteração de dados, etc. Uma instrução compreende o nome, que especifica a tarefa a realizar, e os argumentos, que especificam as características. Os argumentos podem ser especificados como: –valores numéricos, por exemplo 10 –valores tipo texto, por exemplo Espera fim de processamento –dados, por exemplo var1 –funções de chamada, por exemplo Abs (var1) –expressões, por exemplo var1 + var2 Exemplos: –MoveL p1,v500, fine, tool1,move o robô linearmente para a posição p1. –SetDO do2,1,coloca a saída do2 para 1

7 Robótica TSAI 7 Uma expressão é utilizada como argumento de uma instrução e pode ter um número arbitrário de componentes. Tipos de expressões: –Lógicas Tem valor verdadeiro ou falso e são utilizadas com testes, por exemplo: IF var1 = 5 AND var2 > –Aritméticas Tem um valor numérico e são utilizadas nos cálculos, por exemplo: var1 = var2 + 5*var2 –Strings Por exemplo: TPWrite Espera fim de processamento Expressões

8 Robótica TSAI 8 Instruções de Espera Espera de uma entrada WaitDI di1,1 Espera de um tempo desejado WaitTime 0,5 entrada Tempo de espera valor

9 Robótica TSAI 9 Pontos importantes relacionados Tool Center Point Work Object


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