TELEROBÓTICA : TELEOPERAÇÃO DO ROBÔ ABB IRB 2000 VIA WWW Alberto J. Álvares Luís Felipe de A. Paulinyi GRACO - Grupo de Automação e Controle Departamento de Engenharia Mecânica e Mecatrônica - UnB & GRACO

TELEROBÓTICA : TELEOPERAÇÃO DO ROBÔ ABB IRB 2000 VIA WWW Alberto J. Álvares Luís Felipe de A. Paulinyi GRACO - Grupo de Automação e Controle Departamento de Engenharia Mecânica e Mecatrônica - UnB & GRACO

Objetivo Teleoperação via Internet Metodologia para Teleoperação via Web Arquitetura desenvolvida Implementação física GUI de teleoperação Conclusões Sumário GRACO

Desenvolvimento de uma GUI para Teleoperar o Robô Industrial ABB IRB 2000 Via World Wide Web. Exemplos de Aplicações na Internet - TeleRobotics: Telerobot (1994) (U. Western Australia mech.uwa.edu.au); Bradford Robotic Telescope Observatory (1996); WebRobot (1998) & RobWebCam (1997) ( graco.unb.br); Aplicações: Robôs Industriais, Manipuladores, Pan-Tilt, Máquinas de Comando Numérico e outros equipamentos industriais similares. Objetivo GRACO

Servidor WebCam: visualização do objeto teleoperado GRACO Este módulo é responsável pela captura de imagens em tempo real do Robô, utilizando-se da tecnologia WebCam ou WebVideo.. É utilizado o sistema RobWebCam desenvolvido no GRACO em 1997 como servidor WebCam.

Servidor WebRobot: funções de controle remoto do objeto teleoperado GRACO A fim de teleoperar o Robô utiliza-se o protocolo de comunicação ADLP-10 da ABB através de uma interface de comunicação serial conectado ao Servidor HTTP - WebRobot.. O servidor WebRobot é implementado no sistema operacional Linux.

GRACO Tabela 1. Funções de programas da biblioteca ARAP Funções de Programa Saída 1Transfer of program/block SC  IRB Transfere um programa ou bloco do computador para a memória do Robô 2Start of robot programInicia um programa presente na memória do Robô 3Stop of robot programPara imediatamente a execução de um programa Request from SC which programs are contained in the robot memory Lista os programas existentes na memória do Robô e mostra o espaço livre de memória Erase a specific program in robot memory from SC Apaga um programa da memória do Robô Request from SC for loading a program from floppy Carrega um programa da unidade de disco flexível do Robô Transfer of program from IRB to SC Transfere um programa da memória do Robô para o computador

GRACO Tabela 2. Funções de Leitura da biblioteca ARAP Funções de LeituraSaída 4Reading of TCP register dataCoordenadas de um TCP específico 5Reading of location register Valores de um Location Register específico 6Reading of register dataValores de um Register Data específico 7Reading of sensor register dataValor de Sensor Register específico 8Reading of digital inputsEntradas digitais 9Reading of digital outputsSaídas digitais Reading of configuration dataDados de configuração do Robô Reading of frame register dataValores de um Frame específico Status requestPosição do Robô e modo de operação Reading of arc-weld dataLeitura dos dados de soldagem Reading of analogue inputsEntradas Analógicas do Robô Reading of analogue outputsSaídas Analógicas do Robô Reading of ARAP versionVersão da Biblioteca ARAP do Robô Reading of resolver offsetsOffsets do Resolver

GRACO Tabela 3. Funções de escrita da biblioteca ARAP Função de EscritaSaída Writing of TCP register dataModifica coordenadas de um TCP específico Writing of location register dataModifica o valor de um Location Register específico Writing of register dataModifica o valor de um Register específico Writing of sensor register dataModifica o valor de um Sensor específico Writing of digital output valueModifica o valor de uma saída digital específico Writing of configuration dataModifica a configuração Writing of frame register dataModifica o valor de um frame específico Change of robot operation modeModifica o modo de operação do Robô Manoeuvring of IRBMovimenta o Robô Writing of arc weld dataModifica os dados de soldagem Writing of analogue output valueModifica a saída analógica

Teste da metodologia para o desenvolvimento de sistemas Robóticos teleoperados via WWW através do Sistema; Empecilhos à tecnologia de teleoperação via Internet/WWW: tempo de espera elevado em função da largura de banda existente na rede; O intervalo de tempo entre o envio do comando, a efetivação do posicionamento e a visualização da nova situação monitorada é alto; Conclusões GRACO

Delay compromete aplicações em tempo real que requerem maior confiabilidade e segurança; Bons resultados no que concerne as funções diretamente relacionadas ao controle do Robô através do seu protocolo de comunicação, por requerer arquivos de 1 a 2 Kbytes de tamanho para implementar estas funções. Realimentação através de vídeo: maior largura de banda para aplicações em tempo real (RT). Uma opção seria a utilização de Realidade Virtual ao invés de se utilizar sinal de vídeo, através de VRML; Conclusões GRACO