Programa integrador Pedro Santos nº84162 Pedro Custódio nª84169 Luís Ferreira nº84122
Neste projeto foi nos proposto a elaboração de um programa que permitisse ao NXT não só seguir uma linha mapeada no chão, como também ter uma função original, com base nas passadas sessões de laboratório. Introdução
O grupo optou por um programa que não só permite ao NXT seguir a linha, como ao encontrar um obstáculo manter uma certa distância do mesmo. Os objetivos do programa são os seguintes: 1.Seguir a linha 2.Ao encontrar um objeto detetar a distância até este 3.Regular a velocidade consoante a distância medida. Objetivos
O programa é constituido por: 1. 1 bloco de switch, que mede a distância e que permite ao NXT executar duas ações distintas consoante esta variável. O programa
2. Se o robô estiver com uma distância maior do que 95 cms a um objeto, o robô pára. (bloco motor de pausa) O programa
3. Se o robô estiver a uma distância menor do que os 95 cms requeridos controla a sua velocidade,segundo a distância, e sempre seguindo a linha mapeada. O programa
Avaliação Crítica Aspetos Positivos Boa dinâmica de grupo Realização de um programa original Utilização de diversos sensores Aspetos Negativos Programa planeado originalmente não pode ser realizado Incerteza em relação à convergência de projetos Falhas pontuais na execução do programa
Vídeo
Como demonstrado pelo vídeo, o NXT conseguiu tanto seguir a linha, como ao encontrar um obstáculo controlou a sua velocidade. Foram realizados diversos testes variando tanto a distância requerida como o erro da intensidade luminosa. Resultados obtidos
Resultados Obtido velocidadedistancia Baixa50 Favorável90 curvaErro i.l Incerta*1 certa*3 Contudo quando erro da intensidade luminosa aumenta o movimento em linha reta é afectado pois existe um maior ajuste de erros. Sendo assim mais eficiente a cumprir o objectivo mas menos eficiente em termos energéticos.
Apesar de alguns contratempos, o projeto foi executado com sucesso. O programa apenas apresenta um defeito de não ser energéticamente eficiente quando cumpre todas as suas funções Conclusões