Sistema Computacional. Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Hardware e software responsável pelo controlo.

Apresentação em tema: "Sistema Computacional. Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Hardware e software responsável pelo controlo."— Transcrição da apresentação:

1 Sistema Computacional

2 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Hardware e software responsável pelo controlo do veículo, sensores e comunicações Duas grandes funcionalidades: Controlo de operações (navegação e controlo) Gestão de comunicações e sensores

3 Informações gerais Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Sistema Computacional dividido em dois módulos redundantes Módulo para controlo de operações Sistema rápido (tempo de resposta baixo) Módulo para gestão de sensores e comunicações Sistema com elevado número de entradas/saídas Módulos interligados entre si através de uma rede Ethernet

4 Cuidados a ter Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Sistema colocado numa zona à pressão atmosférica Funcionamento numa zona com temperatura média o mais próxima possível da temperatura ambiente Ter um “backup” do sistema em caso de falha (redundância) Compatibilidade entre as várias partes do Sistema Computacional Sensores magnéticos afastados do Sistema Computacional de modo a não haver interferências

5 Secção Navegação e Controlo do AUV Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Sistema de resposta rápida e baixo erro posicional Análise dos dados dos sensores IMU (Inercial Measurement Unit) do DVL (Doppler Velocity Log) e posição de GPS Erro Total de Navegação: Estimativa do erro para uma distância de 10km submerso:

6 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Componentes para a Navegação e Controlo Solução passa por um sistema embutido com um processador na ordem de 1GHz e elevada memória Opções consideradas:

7 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Componentes para a Navegação e Controlo Características físicas, eléctricas e Preços:

8 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Secção de comunicações e controlo de dados do AUV Sistema com elevada capacidade de interfaces Grande capacidade de armazenamento Necessidade de ligação Ethernet Boa capacidade de manuseamento de dados

9 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Componentes para controlo de dados dos sensores Solução passa por um sistema embutido com elevada capacidade de interface e por um disco rígido de elevada Especificações:

10 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Componentes para controlo de dados dos sensores Características físicas, eléctricas e Preços:

11 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Sistema Operativo Opções Analisadas: Sistema Operativo VantagensDesvantagens Linux Maior divulgação no mercado Facilidade na manipulação NA VxWorks Resposta determinística em tempo real medida em micro segundos Comunicação com Windows XP via TCP/IP A existência de muitos drivers VxWorks Poderosas ferramentas de analise gráfica em tempo real Dificuldades na utilização do software principalmente por amadores Solaris Capacidade de antecipar-se à ocorrência de falhas que possam causar paragens críticas, isolando e auto recuperando-as Disponibilidade de centenas de aplicações já integradas ao sistema  Necessita do hardware "Sun Microsystems" HP-UX NA  Necessita de hardware "HP" QNX Compatível com vários sistemasNA

12 Sistema Operativo Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Pontos de Decisão: Terão de ter a característica RTOS (Real Time Operation System) Escolhidos de forma a responder eficientemente às características dos dois módulos Escolha: A escolha recai sobre o Sistema Operativo Linux para o sistema principal Para o sistema secundário decidiu-se implementar o S.O. VxWorks

13 Perfis de Missão Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Variáveis de Decisão: Tempo total da missão Tempo submerso (número total de horas, velocidade nominal, períodos de recolha de dados) Tipo de extracção de dados (imagens, vídeos, etc.) Área coberta (linha recta, circular, definição de waypoints) Cooperação (bóias à superfície, navios, outros AUVs, etc.) de modo a cobrir determinadas áreas

14 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Perfis de Missão 1º Perfil de Missão:

15 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Perfis de Missão 2º Perfil de Missão:

16 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Perfis de Missão 3º Perfil de Missão:

17 Potência, Peso e Dimensão do Sistema Computacional Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Peso Não há valor exacto, mas cada Sistema tem cerca de 200g

18 Custo total Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Anteriormente foi visto o custo individual dos componentes, vejamos agora o Custo Total do Sistema Computacional  Custos = SCcontrolo + SCcontrolo_sens_comunic + Acessórios; SCcontrolo = 565,25€ SCcontrolo_sens_comunic = 575,51€ Custo Total = 565,25€ + 575,51€ + 829.74€ = 1970.5€ Acessórios 2*158.90€ + 2*110€ + 241.94€ + 50€

19 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Visão Geral do Sistema Computacional

20 Veículo Submarino para inspecção da plataforma continental Sistema Computacional Visão Geral do Sistema Computacional