Critério de Nyquist Se um contorno que envolve toda o semi-plano direito for mapeado através de G(s)H(s), então o número de pólos a malha fechada Z, no.

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1 Critério de Nyquist Se um contorno que envolve toda o semi-plano direito for mapeado através de G(s)H(s), então o número de pólos a malha fechada Z, no semi-plano direito é igual ao número de pólos de malha aberta P, que estão no semi-plano direito menos o número de rotações no sentido anti-horário N, em torno do ponto -1, isto é, Z=P-N. O mapeamento gerado é conhecido como diagrama de Nyquist, ou gráfico de Nyquist de G(s)H(s); N é positivo quando esta no sentido anti-horário em torno do ponto -1

2 Exemplos de mapeamento: a
Exemplos de mapeamento: a. o contorno não envolve os pólos a malha fechada; b. o contorno envolve os pólos a malha fechada

3 Exemplo

4

5 Demonstrando a estabilidade de Nyquist:

6 Exemplo: Determine a faixa de ganho para estabilidade, e a frequência de oscilação na estabilidade marginal

7 a. Contorno e lugar das raízes do sistema que é estável para valor pequeno de ganho e instável para valor grande de ganho; b. diagrama de Nyquist

8 a. Contorno e lugar das raízes do sistema que é instável para valores pequenos de ganho e estável para valores grandes de ganho; b. diagrama de Nyquist

9 a. Porção do contorno a ser mapeada para o Exemplo; b
a. Porção do contorno a ser mapeada para o Exemplo; b. diagrama de Nyquist do mapeamento do eixo imaginário positivo

10 Diagrama de Nyquist mostrando as margens de ganho e de fase

11 Margem de ganho, GM : é a mudança de ganho de malha aberta, expresso em decibéis (dB), necessária para no ponto com fase 180º, tornar o sistema de malha fechada instável; Margem de fase, ΦM: é mudança no valor da fase de malha aberta no ponto de ganho unitário, expresso em graus, necessário para tornar o sistema de malha fechada instável;

12 Exemplo: Utilize o Diagrama de Bode para determinar a faixa de valores de K para que o sistema mostrado abaixo seja estável.

13 Margens de ganho e de fase nos diagramas de Bode