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Projeto de Sistemas de Controle no Espaço de Estados
Controle Dinâmico
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Lista de Exercícios Controlabilidade e Observabilidade Ogata 4ed B Lista de Exercícios Projeto no Espaço de Estados Ogata 4ed B.12.1, 2, 3, 5, 6, 8, 9, 11,14, 16,17,19, 20.
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Projeto de Controladores no SS
Considere o sistema O comportamento dinâmico é caracterizado por Suponha que queremos alterar as características dinâmicas para Como escolher o sinal de controle u(t)?
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Projeto de Controladores no SS
Vamos considerar realimentação de estados O sistema realimentado é Cujo polinômio característico é dado por
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Determinação do Ganho K
Caso 1) Substituição Direta Exemplo: Para o sistema realimentado Determinar um ganho K tal que os pólos sejam -2 e -3.
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Solução por substituição direta
pólos desejados em -2 e -3
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Determinação do Ganho K
Caso 2) Sistema está na forma canônica controlável
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Caso 2) Sistema está na forma canônica controlável
O sistema realimentado fica Cujo polinômio característico é dado por
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Determinação do Ganho K
Caso 3) Sistema Não está na forma canônica controlável Teorema: Considere o sistema com Se o sistema é controlável, então existe uma transformação T tq está na forma canônica controlável
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está na forma canônica controlável
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Determinação do Ganho K
Caso 3) Sistema Não está na forma canônica controlável Vamos considerar realimentação de estados O sistema realimentado é
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Vamos considerar realimentação de estados
Caso 3) Sistema Não está na forma canônica controlável Vamos considerar realimentação de estados O sistema realimentado é
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Determinação do Ganho K
Caso 4) Fórmula de Ackermann onde: = polinômio característico desejado do sistema de malha fechada
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Projeto com acompanhamento de referência e imposição de pólos
Considere o sistema controlável Desejamos acompanhar uma referência r(t) e impor o comportamento dinâmico de x(t)
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