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Controle por Modos Deslizantes
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Controle por Modos Deslizantes
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Controle por Modos Deslizantes
Considere o seguinte sistema de controle a estrutura variável
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Região I s(x) > 0
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Região II s(x) < 0
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Modo Deslizante
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Controle por Modos Deslizantes
Movimento pode ser dividido em duas fases: Aproximação: trajetória é conduzida de qualquer lugar para a superfície de deslizamento Deslizamento: Redução na ordem da dinâmica do sistema:
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Robustez
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Método de Filippov
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Chattering Modo Deslizante Ideal freqüência de chaveamento infinita
Devido à presença de atrasos, dinâmicas não modelas, a freqüência de chaveamento do sinal de controle é finita Superfície de Deslizamento
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Chattering
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Existência do Modo Deslizante
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Controle por Modos Deslizantes
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