VI – Concurso de Robótica FAA Programando o módulo de controle Laboratório de Robótica – LABRO

Qual software utilizar? O software a ser utilizado para a programação do módulo será o LEGAL, um programa especificamente desenvolvido para o kit ALFA para ter condições suficiente de entender perfeitamente o que significa programar.

AMBIENTE DE PROGRAMAÇÃO

Ambiente de Programação: Para começar a programar, procure o seguinte ícone na área de trabalho:

Ambiente de Programação: A tela principal do Programa LEGAL: • Para começar a programar, você deve clicar no botão Programar Robô.

Ambiente de Programação: O ambiente de programação é formado por cinco regiões: Botões de Comandos; Barra de botões; Área de programação; Área de Avisos; Programa (Nome);

Ambiente de Programação: Botões de comandos: Os botões de comandos não serão utilizados, ficando PROIBIDO o uso de qualquer um deles no algoritmo.

Ambiente de Programação: Barra de botões: Superior: Inferior: Prepara o programa para ser enviado Envia o programa para o módulo de controle

Ambiente de Programação: Área de Programação: Formada por cinco módulos: Módulo Principal; Módulos de Eventos: Evento S1, Evento S2, Evento S5 e Evento S6; Módulo Aprenda. Para mudar de um módulo para outro basta clicar na aba correspondente ao módulo desejado.

Ambiente de Programação: Módulo Principal: O mais importante módulo de um programa. É possível escrever os programas sem usar os módulos de eventos ou o módulo aprenda, mas sempre terá que usar o módulo principal. Este módulo controla o funcionamento de seu robô. Os programas devem iniciar com o comando Por Favor e terminar com o comando Obrigado. Todas as outras instruções devem ser escritas entre estes dois comandos. Obs.: Os comandos escritos depois do comando Obrigado serão ignorados pelo LEGAL.

Ambiente de Programação: Módulos de Eventos: Nos módulos Evento S1, Evento S2, Evento S5 e Evento S6, é possível definir as ações que o robô tomará quando determinado evento ocorrer. Módulo Aprenda: Este módulo pode definir novos comandos para o robô. Obs.: No Módulo Evento e no Módulo Aprenda não é preciso iniciar o código escrito com o comando Por Favor, nem terminar com o comando Obrigado. Isto é obrigatório apenas no Módulo Principal.

Ambiente de Programação: Área de Avisos: Quando você for preparar seu programa para enviar ao módulo de controle o Ambiente de Programação do LEGAL irá verificar se você não cometeu nenhum erro. Caso ele encontre algum erro este será informado na região de avisos o tipo de erro e a linha onde ele foi encontrado.

Ambiente de Programação: Área com o Nome do Algoritmo: O nome do algoritmo que você está escrevendo é mostrado nesta região: Todo programa inicialmente é chamado NovoProjeto.Leg. Com o botão Salvar Como você pode modificar este nome. Todos os algoritmos do LEGAL são gravados com a extensão .Leg aparecendo em seu computador com o ícone:

SENSORES

Sensores: Sensores de Toque: Quando o robô colide com algum obstáculo que toca a chave, o sensor fornece o valor um ao módulo de controle, informando a presença deste objeto. Por outro lado, se o sensor não tocar em obstáculos, o valor zero é apresentado ao módulo de controle. No código fonte, para referenciar os sensores de toque, utilize S2 para o esquerdo e S6 para o direito. Exemplo: S2 = 0 S6 = 0 Sem obstáculo S2 = 1 S6 = 1 Com obstáculo

Sensores: Sensores de Faixa: O sensor de faixa fornece o valor zero ao módulo de Controle se o sensor for colocado sob uma faixa clara e fornece o valor um caso a faixa seja escura. No código fonte, para referenciar os sensores de faixa, utilize S1 para o esquerdo e S5 para o direito. Exemplo: S1 = 0 S5 = 0 Sob faixa escura S1 = 1 S5 = 1 Sob faixa clara

COMANDOS

Comandos: Comentários: O objetivo do comentário é ajudar você a lembrar o que seu programa faz. Um comentário é um texto que não interfere na execução do programa. Para fazer um comentário em LEGAL basta colocar o símbolo # que o restante da linha será considerado comentário pelo sistema. Se um comentário for maior que a linha, devemos colocar o símbolo [ no inicio do comentário e o símbolo ] no final do comentário. Um programa sem comentários é como o caderno de um aluno que tem letra feia: quando ele acaba de escrever somente ele e Deus sabem o que está escrito; depois de quinze dias ... só Deus.

Comandos: Ligando e Configurando Motores: Para fazer o robô andar deve-se ligar os motores com o comando Ligue motores, e desligar com o comando Desligue motores Após deve-se configurar as potencias com o comando Potência e informar o motor (M1 ou M2) e com valor entre -10 à 10, ficando com o comando assim: Potência “motor” “valor” . Exemplo: Ligue motores Potência M1 5 Potência M2 6 Desligue motores

Comandos: Repetição: O comando Repita permite que um comando ou um conjunto de comandos possa ser repetido um número específico de vezes. O comando Repita, também aceita a instrução sempre, neste caso o bloco de comandos repetirá sem parar. Repita “número” vezes [ “Comandos” ] Repita sempre [ “Comandos” ]

Comandos: Condição: O comando Se permite realizar comparações. Se “Condição” então [ “Comandos” ] Exemplo: Se S1 = 0 então

Comandos: Comando Espere: O comando Espere faz com que o programa faça uma pausa antes de processamento, executando o comando anterior a ele. O comando espere utiliza unidade de tem em minutos ou segundos. O comando Espere até junto com uma condição. Espere “tempo” “unidade” Exemplo: Espere 6s Espere 6,5m Espere até “condição” Exemplo: Espere até S1 = 1 Espere até S5 = 0

Comandos: Ligando e desligando Led’s: Ligue L(n) Desligue L(n) Exemplo: Ligue L2 Desligue L2

Comandos: Eventos: Utilize Ligue evento para ativar um evento, caso for utilizar, e utilize Desligue evento para desativar um evento. Ligue Evento “evento” Desligue Evento “evento” Exemplo: Ligue Evento S1 Desligue Evento S1

Exemplo: Por Favor Ligue motores Repita sempre [ Potência M1 5 Potência M2 6 Espere 0,5s Se S1 = 0 então Potência M1 8 Potência M2 0 ] Obrigado