Desenvolvimento de um Sistema de Visão 3D para Inspeção e Reparo Robotizado Submerso Alisson Suzzim Calgaroto (bolsista); Marcelo Ricardo Stemmer (co-orientador); Armando Albertazzi Gonçalves Jr (orientador). MOTIVAÇÃO: A realização da atividade de inspeção e reparo de estruturas submarinas na indústria de petróleo e gás tem por objetivo garantir a integridade dos equipamentos. O reparo destas estruturas no próprio local de operação representa uma economia significativa, ao evitar longas paradas na produção para remoção ou substituição das mesmas (Figura 1). A utilização de sistemas robóticos operados remotamente apresenta-se como uma solução viável para este tipo de tarefa. O Projeto R2Sub dentro do qual será realizado o presente trabalho, visa desenvolver uma unidade de processamento para reparos com pinos por atrito em ambiente submerso. Dadas as características da unidade, um sistema de visão computacional para ambiente submerso irá guiar a operação do sistema robotizado a partir da superfície. RESULTADOS OBTIDOS: O objetivo principal deste trabalho é a realização de diversas atividades para contribuir com o desenvolvimento de um sistema de visão 3D computacional para operação submersa. Dentre as tarefas que estão sendo realizadas para a conclusão do projeto encontra-se a especificação, projeto e codificação do módulo de software responsável pela extração de coordenadas tridimensionais a partir das imagens capturadas pelo sistema, assim como pelo tratamento destas informações para extração de características da estrutura observada (Figura 3). Várias maneiras podem ser utilizadas para a captura das imagens e dependendo da forma com que é realizada, está sendo elaborado um software que trate da melhor forma possível os dados recebidos, para que forneça ao usuário posterior melhor exatidão no processamento dos dados. Dessa forma está se analisando as diversas formas de captura e tratamento para que sejam as ideais para o trabalho, fornecendo os dados da melhor maneira possível. Figura 1 – Inspeção de dutos O ambiente em que são realizadas as intervenções é um desafio para o desenvolvimento de sistemas, pois se trata de lugares onde há água, podendo ser muito profundos, possuir resíduos de hidrocarbonetos, além de outros fatores. A intervenção humana se faz inviável pela periculosidade, portanto se faz indispensável o uso de equipamentos que realizem as operações que um ser humano realiza. Por esse motivo, comumente são empregados sistemas robotizados submergíveis que, presos a uma estrutura na superfície, são controlados remotamente por um operador através de seus sensores e atuadores. OBJETIVOS DO TRABALHO: O objetivo deste trabalho é a realização de diversas atividades para contribuir para com o desenvolvimento de um sistema de visão 3D computacional para operação submersa. Destas atividades, destaca-se a especificação, projeto e codificação do módulo de software responsável pela extração de coordenadas tridimensionais a partir das imagens capturadas pelo sistema, assim como pelo tratamento destas informações para extração de características da estrutura observada. APLICAÇÃO NA INDÚSTRIA DO PETRÓLEO: A atividade de inspeção e reparo de estruturas submarinas é de fundamental importância para a indústria de petróleo e gás e tem crescido continuamente. A parada das estruturas de exploração de petróleo representa grandes perdas, e o sistema em questão tem como objetivo inspecionar e manter as condições físicas dos equipamentos durante sua vida útil. No caso de linhas de transmissão de fluidos, por exemplo, procura-se identificar e eliminar defeitos como trincas, amassamentos, perda de espessura causada por corrosão, dentre outros. Essas intervenções trazem consigo diversas dificuldades relacionadas ao ambiente de operação. Figura 3 – Protótipo de tela do módulo de extração de características CONCLUSÕES: Após a realização de diferentes experimentos sobre a bancada disponível no laboratório, conclui-se que os resultados obtidos na medição de formas são satisfatórios. Entretanto, devido ao fato de que a medição e estimação dos parâmetros se dará sobre objetos capturados em ambientes submersos, os trabalhos devem ser continuados para que os mesmos resultados sejam obtidos nesta condição. Figura 2 – Plataforma petrolífera AGRADECIMENTOS: