Cap 4 – Diagrama de Blocos

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1 Cap 4 – Diagrama de Blocos
INTRODUÇÃO AO CONTROLO 1º semestre – 2011/2012 Cap 4 – Diagrama de Blocos Transparências de apoio às aulas teóricas Maria Isabel Ribeiro António Pascoal Todos os direitos reservados Estas notas não podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram elaboradas (leccionação no Instituto Superior Técnico) sem autorização dos autores

2 Introdução Referências
Sistemas complexos são usualmente representados pela interacção de sub-sistemas mais simples Os sub-sistemas são representados pelas suas Funções de Transferência O conjunto é conhecida como Diagrama de Blocos Como reduzir (simplificar) o diagrama de blocos para obter a função de transferência global? Método algébrico Redução gráfica sucessiva Teoria dos grafos Não será objecto de estudo neste curso Referências Cap.3 – do livro de Franklin, Powel, Naemi (referência principal)

3 Elementos Básicos e Blocos em Cascata
ponto de soma bloco ponto de derivação Y(s) Y(s) X(s) Descrição do bloco Z(s) Y(s) Blocos em cascata A função de transferência de uma cascata é o produto da função de transferência dos elementos da cascata (desde que não haja interferência entre elementos!)

4 Blocos em paralelo Blocos em paralelo
A função de transferência de blocos em paralelo é a soma das funções de transferência desses blocos

5 Forma Canónica da Realimentação
retroacção negativa Nomenclatura retroacção positiva função de transferência em cadeia aberta função de transferência em cadeia fechada

6 Diagramas de Blocos: reduções sucessivas
Mover um bloco para trás de um ponto de derivação Mover um bloco para a frente de um ponto de derivação

7 Diagramas de Blocos: reduções sucessivas
Mover um bloco para trás de um ponto de soma Mover um bloco para a frente de um ponto de soma

8 Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos
Exemplo 1 + -

9 Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos
Exemplo 2 + + + + - + + -

10 Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos
+ - Exemplo 3 + - x1 x2 x3 x5 + - x2 x3 x1 x5

11 Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos
Exemplo 4 + - + - sugestão + -

12 Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos
Exemplo 5 + - sugestão + - + -