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Servomecanismo N7SRV Prof. Dr. Cesar da Costa
1.a Aula: Introdução aos Servomecanismos
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Sistema Automático de Abertura dos Portões
Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional Héron de Alexandria Sistema Automático de Abertura dos Portões
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Moinho de Vento
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional James C. Maxwell ( ) " On governors", 1868 James Watt ( ) Governador de Watt
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Mensuração do Tempo
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Vyshnegradskii ( ) Adolf Hurwitz ( ) Edward John Routh ( )
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Servomecanismo x1 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional x* = ( ; 0; 0; 0) x* = (4.07; 13.1; ; ) x1 x4 Alexander M. Lyapunov ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Período entre guerras: Desenvolvimento de amplificadores para telefonia Domínio da Freqüência :banda passante, margens de ganho e fase Hendrik Wade Bode ( ) Nathaniel B. Nichols ( ) Harold Stephen Black ( ) Harry Nyquist ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Hendrik Wade Bode ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Nathaniel B. Nichols ( ) Harold Stephen Black ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Harry Nyquist ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Walter R. Evans ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Helmut Schreyer Konrad Zuse ( ) Analytical Engine Alan Mathison Turing ( ) Charles Babbage ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Vannevar Bush ( ) ENIAC válvulas completado em 1945 John von Neuman ( )
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional Audion (1906) Lee de Forest ( )
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Shockley, Bardeen e Brattain
Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional Shockley, Bardeen e Brattain dez 1947 Transistor Prêmio Nobel 1956
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional 1971 Intel 4004
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional
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Servomecanismo 1769 1948 Pré-científica Pré-computacional
Pós-computacional
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Malhas/operador
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Sala de Controle
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A evolução Dezenas de malhas/operador
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A evolução Centenas de malhas/operador
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Estado da Arte
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Estado da Arte
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Centro de Comando
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Introdução aos Servomecanismos
Inicialmente, os servomecanismos empregados eram mecanismos manuais, operados por manivelas e que operavam por meio de um sistema composto por sincro-geradores e repetidoras, que tinham por objetivo reproduzir o movimento no eixo de entrada (o eixo da manivela) no eixo de saída, que requeriam alto torque para movimentação, mantendo o erro angular tão próximo de zero quanto possível.
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Servomecanismo
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Servomecanismo
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Servomecanismo
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Servomecanismo
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Servomecanismo
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Servomecanismo
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Servomecanismo
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Servomecanismo Malha de Velocidade 3737
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Ao utilizarmos o Ganho Integral diminuímos o Erro de Velocidade
Servomecanismo Servos Yaskawa Malha de Velocidade Este é um exemplo da Malha de Velocidade sem a atuação do Ganho Integral Ao utilizarmos o Ganho Integral diminuímos o Erro de Velocidade 3838 3838
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Servomecanismo Malha de Posição 3939
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Servomecanismo
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Componentes do Sistema
O Sistema de Controle de Movimentos Componentes do Sistema Servomecanismo YASKAWA POWER ALARM RESET D1 X Y C O M 1 2 G N D L 24V AC IN DC IN I/O AE
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Servomecanismo O emprego de plataformas microprocessadas revolucionou os sistemas de controle de servomecanismo, aumentando consideravelmente a flexibilidade e o desempenho desses sistemas. Em meteorologia, por exemplo, a aplicação de controle por computador permitiu maior velocidade na obtenção de volumes meteorológicos, aumentando a eficiência dos radares, com o consequente aumento da taxa de atualizações de volume de dados na saída do sistema.
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Servomecanismo
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Servomecanismo Malha de controle básica para servomecanismos
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Servomecanismo Diagrama em blocos de controle do sistema
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Servomecanismo Aplicação em sistemas.
Ilustração de um Sistema de Rastreamento de Míssil
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Servomecanismo
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Servomecanismo Tipicamente, um servomecanismo é composto por 4 partes:
Uma fonte de energia, Moduladores de potência, Atuadores Transdutores (sensores).
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Servomecanismo O controle do mecanismo é feito comandando os moduladores de potência, em função das referências e das variáveis, que se pretendem controlar. Para esse efeito, é necessário um feedback dessas variáveis assegurado pelos transdutores. Eletrico Hidraulico Pneumatico Amplificadores CLP CNC Drivers Servomotor Encoder Resolver Figura 1 - Diagrama de blocos de um servomecanismo
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Elementos Básicos de Servomecanismo
Para que o objetivo de um comando variável de quantidade mecânica (posição, velocidade, aceleração) possam ser atingidos, são necessários alguns elementos, sem os quais não podemos ter um servomecanismo. Controlador: a partir do sinal de erro (diferença entre a posição desejada e a real), um sinal de comando (controle) é sintetizada de maneira a levar o sistema mecânico a posição desejada.
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Elementos Básicos de Servomecanismo
2. Atuador: deve converter o sinal proveniente do controlador em um movimento mecânico (em geral um motor). 3. Sistema mecânico: conjunto de engrenagens, eixos de translação, molas, etc. 4. Sensor de posição: elemento responsável por re-injetar no controlador, dados que exprimem resultados exatos ou derivados da grandeza/quantidade mecânica controlada (e.g., sensor de posição digital do tipo encoder).
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Diagrama de um servomecanismo
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Servomecanismo
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Aplicações de Motion – Plataforma Típica
PC Cell Control Or MES Network Modbus TCP
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Servomecanismo
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