Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Robôs Móveis Uma visão genérica António Abreu

Apresentação em tema: "Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Robôs Móveis Uma visão genérica António Abreu"— Transcrição da apresentação:

1 Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Robôs Móveis Uma visão genérica António Abreu aabreu@est.ips.pt http://ltodi.est.ips.pt/aabreu Setúbal, 7 de Março de 2003

2 Agenda: Alguns conceitos importantes Visão genérica sobre a Robótica Móvel...tudo com muitas fotografias e alguns filmes Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL

3 Conceitos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Realimentação negativa Esquema de regulação da glicose no sangue, por via do figado e pâncreas.

4 Conceitos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Realimentação positiva Grande depressão New deal

5 Conceitos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Evolução natural

6 Robótica móvel Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Tipos de robótica móvel: Controlada remotamente por um operador (desminagem) Veículos auto-guiados (seguem fios ou linhas colocadas no chão) Veículos que recebem directivas de um operador e autonomamente desempenham as tarefas (Mars sojourney) Veículos autónomos com uma dada especialização (limpeza) Veículos totalmente autónomos (robôs domésticos)

7 Ambientes de operação de robôs móveis Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Terra (entre portas e fora de portas)

8 Ambientes de operação de robôs móveis Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Ar

9 Ambientes de operação de robôs móveis Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Água

10 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com uma perna

11 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com duas pernas

12 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com três pernas

13 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com quatro pernas

14 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com seis pernas

15 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Diferencial

16 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Syncro-drive

17 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Rodas omnidireccionais

18 Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Modulares

19 Para começar... Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Lego Mindstorms (<250€)

20 Exemplos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL

21 Exemplos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL

22 Exemplos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL

23 Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Robótica móvel agrega estudos de: Engenharia Mecânica (configuração física, materiais) Electrónica (energia, comunicações) Controlo (estabilidade) Informática (programação, algoritmos) Ciências da vida (Entologia, Sociologia, Neuro-ciências, etc.) Matemática

24 Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Sensores: Distância (ultra-sons, infravermelhos, imagens, LASER) Variados (luz, som, pressão, temperatura, orientação) Câmaras de imagem (reconhecimento de formas) Pele artificial

25 Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Atuadores/efectores: Motores Eléctricos (corrente contínua, passo-a-passo) que permitem mover: garras rodas juntas (joelhos, dedos, olhos, cabeças, torsos) atuadores pneumáticos e hidráulicos.

26 Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL O que é a robótica móvel? Conjunto de algoritmos que transformam os valores dos sensores e estado interno do robô, em valores a aplicar aos atuadores, de modo a atribuir um elevado grau de autonomia e robustez no cumprimento dos objectivos do veículo.

27 Conclusões modelos racionais complexos levam a grandes robôs; modelos racionais simples (distribuídos) levam a pequenos robôs; arquitecturas baseadas em comportamentos têm produzido pequenos robôs robustos e autónomos; inspiração na Biologia porque esta fornece inúmeros exemplos de soluções simples e mais que testadas: o cérebro apresenta uma organização distribuída ; o comportamento animal é mais reactivo do que racional; compreender o comportamento/fisiologia animal é uma base sustentável para a construção de modelos de comportamento autónomo. Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL