Estacionando um Caminhão

Apresentação em tema: "Estacionando um Caminhão"— Transcrição da apresentação:

1 Estacionando um Caminhão
Adriano Cruz ©2002 NCE/UFRJ e IM/UFRJ

2 Diagrama do problema Ponto Final(xf, yf) x,y  f 0 <= x,y <= 100
-30 <= q <= 30 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

3 Estacionar um caminhão
Variáveis de entrada x,y: coordenadas do centro da trazeira do caminhão f: ângulo do caminhão com a horizontal Variável de Saída q: ângulo da roda com a reta que passa pelo meio do caminhão @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

4 Conjuntos Nebulosos - rótulos
f X q RB R Below LE Left NB Neg Big RU R Upper LC L Center NM Neg Med RV Right Vert CE Center NS N Small VE Vertical RC R Center ZE Zero LV Left Vert RI Right PS P Small LU L Upper PM Pos Med LB L Below PB Pos Big @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

5 Funções de Inclusão - Entradas
LE LC CE RC RI m(x) x 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 RB m(f) RU RV ZE LV LU LB -90 270 f 90 180 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

6 Funções de Inclusão - Saídas
NB PM NS ZE PS PM PB m(q) q -30 -20 -10 10 20 30 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

7 Mapa de Regras f / x LE LC CE RC RI RB PS PM PB RU NS RV NM VE ZE LV
NB LU LB @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

8 Equações do Movimento x’ = x + r cos(f’) y’ = y + r sen(f’) f’= f + q
x,y x’ = x + r cos(f’) y’ = y + r sen(f’) f’= f + q r é a distância fixa que o caminhão anda a cada movimento  f @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

9 Análise de Sensibilidade
Remoção de percentagens fixas de regras selecionadas aleatóriamente. Erro de Estacionamento (EE) Erro de Trajetória (ET) @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

10 Erro de Estacionamento
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

11 Desvio Padrão EE @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

12 Erro de Trajetória @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ

13 Desvio Padrão ET @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ